申请/专利权人：达闼科技(北京)有限公司

申请日：2017-12-29

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN108426578B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2018.09.14#实质审查的生效;2018.08.21#公开

摘要：一种基于云端的导航方法，该方法的步骤包括：采集图像获取区域内的图像数据，并对所述图像数据进行第一特征信息提取；在所述第一特征信息中寻找属于目标位置的第二特征信息；若属于目标位置的第二特征信息位于所述图像获取区域中，则提示沿中心区域方向前进。本申请所述技术方案基于云端通过对图像获取区域进行图像采集，从图像中提取出第一特征信息，通过判断属于目标位置的第二特征是否在图像中的第一特征信息内，引导用户按照正确的方向前进，实时修正路线，从而实现对用户的精确引导定位。

主权项：1.一种基于云端的导航方法，其特征在于，该方法的步骤包括：采集图像获取区域内的图像数据，并对所述图像数据进行第一特征信息提取，具体为：对图像获取区域进行扫描，获得该区域内的图像数据；对图像数据进行预处理，将预处理后的图像数据进行区域划分，以此作为第一特征信息所在方位的表征；将图像划分为左区域、中心区域和右区域，并基于文字识别技术OCR和或图标识别技术对图像数据中的文字和或图标进行提取，将提取的文字和或图标与之前划分的区域进行关联；在所述文字和或图标中寻找属于目标位置的第二特征信息；若属于目标位置的第二特征信息位于所述图像获取区域中，则提示将属于目标位置的第二特征信息调整至中心区域，并沿中心区域方向前进；若属于目标位置的第二特征信息未出现在图像获取区域中，则提示调整图像获取区域，寻找目标位置的特征信息；所述特征信息包括：文字和或图标；其中，当目标位置的特征信息在中心区域的百分比大于预设阈值时，则提示目标位置的特征信息已经位于中心区域，并提示用户前进。

全文数据：一种基于云端的导航方法、电子设备和可读存储介质技术领域[0001]本发明涉及盲人辅助导盲领域，涉及一种基于云端的盲人局部区域导航的方法、系统和计算机可读存储介质。背景技术[0002]传统的地图导航只能将用户导航至一个大致区域，具体位置需要用户再另行寻找，且大多数地图导航的设计没有考虑到特殊人群的使用。[0003]依I如对于盲人，普通地图通常最多只能够提供粗略的定位，无法提供更高精度，更准确的导航需求，例如导航至具体店铺，并且，传统地图定位存在一定的误差，无法满足盲人精确导航的需求。发明内容[0004]为解决上述技术问题之一，本申请提供了一种基于云端的导航方法，该方法可用于智能机器人，无人驾驶以及盲人导盲系统定位地图创建上。[0005]根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种导航方法，其特征在于，该方法的步骤包括：[0006]采集图像获取区域内的图像数据，并对所述图像数据进行第一特征信息提取；[0007]在所述第一特征信息中寻找属于目标位置的第二特征信息;若属于目标位置的第二特征信息位于所述图像获取区域中，则提示沿中心区域方向前进。[0008]根据本申请实施例的第二个方面，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括:存储器，一个或多个处理器;存储器与处理器通过通信总线相连;处理器被配置为执行存储器中的指令;所述存储介质中存储有用于执行如上所述方法中各个步骤的指令。[0009]根据本申请实施例的第三个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。[0010]本申请所述技术方案通过对图像获取区域进行图像采集，从图像中提取出第一特征信息，通过判断属于目标位置的第二特征是否在图像中的第一特征信息内，引导用户按照正确的方向前进，实时修正路线，从而实现对用户的精确引导定位。附图说明[0011]图1为本方案实施例中提供的一种导航方法的流程图；[0012]图2为本方案实施例中所述导航系统使用状态的示意图。具体实施方式[0013]为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0014]本方案的核心思路是基于OCR和或logo识别技术，对用户人脸朝向的区域进行图像识别，提取出用户面向区域内的文字或logo图标信息等特征信息，并在图像中寻找目标位置的字或logo图标信息等特征信息;利用语音播报的方式提示用户图像中是否含有文字和或logo图标信息，通过此方式实时修正用户前进路线，从而实现对用户的精确定位。[0015]实施例1[0016]如图1所示，本实例提供了一种用于盲人局部区域导航的方法，该方法的步骤包括：[0017]采集图像获取区域内的图像数据，并对所述图像数据进行第一特征信息提取；[0018]在所述第一特征信息中寻找属于目标位置的第二特征信息;若属于目标位置的第二特征信息位于所述图像获取区域中，则提示沿中心区域方向前进;若属于目标位置的第二特征信息未出现在图像获取区域中，则提示用调整图像获取区域，寻找目标位置的特征{目息。[0019]本实例中，所述采集图像获取区域内的图像数据，并对图像数据进行第一特征信息提取的步骤具体为：[0020]利用图像采集设备，对用户面向区域进行扫描，获得该区域内的图像数据;对图像数据进行放大滤波等预处理，从而降低图像的噪音，为后续从图像中提取第一特征信息做准备。将预处理后的图像进行区域划分，以此作为第一特征信息所在方位的表征；区域划分可以根据用户所需精确度的需要划分为多个区域，以能够清楚的提示用户方向为准;优选地，本实例中将图像划分为左区域、中心区域和右区域;区域划分的方式可以是按照等分的方式对目标区域进行划分，例如，按照三等分的方式划分，将前三分之一的区域作为左区域，将中间三分之一的区域作为中间区域，将后三分之一的区域作为右区域;再例如，按照五等分的方式划分，将前五分之二的区域作为右区域，将中间五分之一的区域作为中间区域，将后五分之二的区域作为左区域。具体区域划分的精度可以根据环境情况进行调整，也可以设计为根据目标位置的远近，调整中间区域的大小，以适应距离变化导致中间区域定位不准确的问题。由于划分区域主要是结合特征信息为用户提示转向方向，且图像采集是实时进行的，在前进的过程中特征信息所在区域内的位置也会变化，因此，目标位置的特征信息在区域内的部分是存在少许误差的，为了克服此问题，可以预先设定一个阈值来克服图像无法完整呈现在中心区域内的问题，例如设定当特征信息的60%以上在中心区域内时，则提示目标位置的特征信息己经位于中心区域，并提示用户前进;对于阈值的设定可以根据中心区域划分的尺度、目标位置特征信息距离用户的远近等条件进行预先设定或自动调节。[0021]本方案是基于OCR和或logo识别技术，对图像数据中的第一特征信息进行提取，将提取的第一特征信息与之前划分的区域进行关联，由此形成第一特征信息在图像中的位置信息，若属于目标位置的第二特征信息在图像中，则可以通过语音播报的方式，提示用户沿中心区域方向前进。其中，本实例中，所述特征信息包括:文字和或图标。[0022]如图2所示，本实例中，图像采集和特征信息提取是实时进行的，通过确定图像中是否含有目标位置的特征信息，来提示用户调整图像获取区域或提示用户往正确方向前进。具体的，若属于目标位置的第二特征信息位于图像获取区域中，则提示用户将属于目标位置的第二特征调整至中心区域，并沿中心区域方向前进;若属于目标位置的第二特征信息未出现在图像获取区域中，则提示用户调整图像获取区域，继续寻找目标位置。通过实时的图像采集、特征提取、判断目标位置和信息播报，对行进方向进行实时修正，从而引导用户按照正确的方向前进，实现对用户的精确引导定位。[0023]本实例中，所述图像采集设备可以采用摄像头或照相机等设备。将所述图像采集设备设置在用户眼镜、头盔或能够随用户头部转动而转动的载体上，以使图像采集设备的图像获取区域始终保证与用户面部朝向区域一致，从而保证图像采集设备始终能够采集到用户面向区域的图像。[0024]本实例中，可以通过例如地理信息系统GIS、全球定位系统GPS等电子地图导航方式，将用户引导至目标位置附件的大致区域，再开启图像采集进行精准引导定位，从而降低设备的电量消耗和内件损耗，延长设备的使用寿命。[0025]实施例2[0026]本实例中提供了一种电子设备，所述电子设备包括:存储器，一个或多个处理器；存储器与处理器通过通信总线相连；处理器被配置为执行存储器中的指令;所述存储介质中存储有用于执行如上所述方法中各个步骤的指令。本实例所述技术方案利用电子设备采集图像获取区域的图像，并从图像中提取出第一特征信息，通过判断属于目标位置的第二特征是否在图像中的第一特征信息内，引导用户按照正确的方向前进，实时修正路线，从而实现对用户的精确引导定位。[0027]实施例3[0028]本实例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上所述导航方法的步骤。这些计算机程序指令可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品。本实例所述技术方案对图像获取区域内的图像进行采集，并从图像中提取出第一特征信息，通过判断属于目标位置的第二特征是否在图像中的第一特征信息内，引导用户按照正确的方向前进，实时修正路线，从而实现对用户的精确引导定位。[0029]实施例4[0030]本实例提供了一种基于文字识别OCR和图标识别技术，结合地理信息系统GIS、全球定位系统GPS或电子地图导航等方式，为盲人等特殊人群提供精确导航的方法。[0031]本方案主要包括基于地理信息系统GIS、全球定位系统GPS或电子地图导航等方式的预定位模块、用于获取用户面向区域图像的图像采集设备、基于文字识别OCR和图标识别技术的识别模块等。使用本实例所述方案时，用户可以先调整例如摄像头或相机等图像采集设备的方向，使其与人脸朝向一致，即人看到的位置处于图像采集设备成像中心位置。[0032]开始使用时，用户通过语音或触摸输入等方式录入目的地;通过电子地图等粗略导航，到达目标地点附近的区域。通过图像采集设备自动检测扫描到的摄像头成像画面内的logo或文字，例如广告牌等上面的logo或文字，自动语音播报位于区域中心的logo或文字，同时提示周围文字标识。用户转动身体方向时，摄像头跟随旋转，寻找目的文字或logo标识，当用户听到目的地文字位于中心位置的描述时，即可保持摄像头方向，朝目的地前进。前进过程中，会根据文字或logo在画面中的位置不断提示位置，提示用户前进方向，修正路线，达到局部区域精确导航的目的。[w33]本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。[0034]本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和或方框图中的每一流程和或方框、以及流程图和或方框图中的流程和或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0035]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。~[0036]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。~[0037]以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在申请待批的本发明的权利要求范围之内。

权利要求：1.一种基于云端的导航方法，其特征在于，该方法的步骤包括采集图像获取区域内的图像数据，并对所述图像数据进行第一特征信息提取；在所述第一特征信息中寻找属于目标位置的第二特征信息;若属于目标位置的第二特征信息位于所述图像获取区域中，则提示沿中心区域方向前进。2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，若属于目标位置的第二特征信息未出现在图像获取区域中，则提示调整图像获取区域，寻找目标位置的特征信息。3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述采集图像获取区域内的图像数据，并对图像数据进行第一特征信息提取的步骤包括：对图像获取区域进行扫描，获得该区域内的图像数据；将图像数据划分为左区域、中心区域和右区域；对图像数据中的第一特征信息进行提取，并将提取的第一特征信息与其所属区域进行关联。4.根据权利要求1至3任意一项所述的导航方法，其特征在于，所述特征信息包括:文字和或图标。5.根据权利要求4任意一项所述的导航方法，其特征在于，所述对图像数据中的第一特征信息进行提取的步骤中是基于文字识别技术OCR和或图标识别技术对图像数据中的特征信息进行提取。6.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述采集图像获取区域内的图像数据，并对图像数据进行第一特征信息提取的步骤之前包括：基于电子地图导航，到达目标位置附近区域。7.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在提示行进方向的同时，还提示图像中的第一特征信息及其所在区域。8.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，在提示用调整图像获取区域的同时，还提示图像中的第一特征信息及其所在区域。9.根据权利要求1、2、7、8任意一项所述的导航方法，其特征在于，所述提示用户的方式为语音播报。10.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述采集图像获取区域内的图像数据，并对图像数据进行第一特征信息提取的步骤中所述图像获取区域要与用户面向区域保持一致。11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括:存储器，一个或多个处理器;存储器与处理器通过通信总线相连;处理器被配置为执行存储器中的指令;所述存储介质中存储有用于执行权利要求1至10任意一项所述方法中各个步骤的指令。12.—种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任意一项所述方法的步骤。

百度查询： 达闼科技(北京)有限公司 一种基于云端的导航方法、电子设备和可读存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD