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申请/专利权人：北京易控智驾科技有限公司
申请日：2024-04-02
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN117985053B
主分类号：B60W60/00
分类号：B60W60/00;B60W50/00;G01S7/40;G01S7/497;G01S7/52;G06N20/00;G06F16/29
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2024.05.24#实质审查的生效;2024.05.07#公开
摘要：本发明提供了一种感知能力检测方法及装置，可以应用于无人驾驶、自动驾驶和无人车技术领域。该感知能力检测方法，包括：获取车辆周围的实际对象信息和感知对象信息，感知对象信息是通过感知算法获得的车辆周围的对象信息，感知算法用于对车辆上配置的感知设备所采集的感知数据进行处理以得到感知对象信息；根据实际对象信息和感知对象信息，生成目标栅格图，目标栅格图包括实际对象分布信息和感知对象分布信息；在目标栅格图中，以车辆在目标栅格图的对应位置为中心，分别沿着M个待评估方向对实际对象分布信息和感知对象分布信息进行评估，得到评估结果；以及，根据评估结果，获得感知算法的感知能力。
主权项：1.一种感知能力检测方法，包括：获取车辆周围的实际对象信息和感知对象信息，其中，所述感知对象信息是通过感知算法获得的所述车辆周围的对象信息，所述感知算法用于对所述车辆上配置的感知设备所采集的感知数据进行处理以得到所述感知对象信息；根据所述实际对象信息和所述感知对象信息，生成目标栅格图，其中，所述目标栅格图包括实际对象分布信息和感知对象分布信息；在所述目标栅格图中，以所述车辆在所述目标栅格图的对应位置为中心，分别沿着M个待评估方向对所述实际对象分布信息和所述感知对象分布信息进行评估，得到评估结果，其中，M为大于或者等于2的正整数，相邻的两个所述待评估方向之间的夹角和目标感知范围及所述目标栅格图的栅格尺寸相关，所述目标感知范围包括所述感知设备的最大纵向感知距离，相邻的两个所述待评估方向在所述最大纵向感知距离处的距离不超过所述栅格尺寸；以及根据所述评估结果，获得所述感知算法的感知能力。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京易控智驾科技有限公司 感知能力检测方法及装置
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