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申请/专利权人：杭州电子科技大学
摘要：本发明公开了一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法；该机械手包括基座、负压发生装置和抓取单元。安装在基座上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体。抓取单元包括弯曲驱动机构和变刚度软指。变刚度软指包括连接块、弹性片、软指底座、肌绳、导气管、刚度调节装置和夹持外套。本发明采用肌绳驱动的软体机器人中设置由层叠的纤维布构成的刚度调节装置，能够自由地调节软体机器人各软指头的刚度，从而适应不同物体的夹持需求；并且，本发明能够以较小的刚度夹起物体，并在转移物体时增大软指刚度，既能够避免夹持过程中损伤目标物体，又能够保证转移过程中的夹持可靠性，避免外部的振动或冲击破坏各软指对物体的夹持状态。
主权项：1.一种肌绳驱动的变刚度软体机械手，包括基座7、负压发生装置5和抓取单元；其特征在于：还包括负压发生装置5；安装在基座7上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体；所述的抓取单元包括弯曲驱动机构3和变刚度软指4；所述的变刚度软指4包括连接块43、弹性片44、软指底座45、肌绳46、导气管47、刚度调节装置48和夹持外套49；软指底座45安装在弯曲驱动机构3上；所述的弹性片44和两个刚度调节装置48的内端均与软指底座45的中部固定；弹性片44和两个刚度调节装置48的外端与连接块43的中部固定；两根肌绳46的一端均与连接块43固定；两根肌绳46的另一端连接至弯曲驱动机构3；通过拉动两根肌绳46，带动变刚度软指4发生弯曲；两个刚度调节装置48分别设置在弹性片44的相反侧；两根肌绳46分别设置在两个刚度调节装置48的相反侧；所述的夹持外套49套置在连接块43、弹性片44、肌绳46和刚度调节装置48的外侧，且内端与软指底座45固定；所述的刚度调节装置48包括刚度调节介质481，以及包裹在刚度调节介质481外侧的包裹层482；刚度调节介质包括依次层叠设置的多个纤维布层；各纤维布层的排列方向与变刚度软指4的弯曲方向一致；包裹层482的内腔通过导气管47连接至负压发生装置5的抽气口；当包裹层482内的压力下降时，各层纤维布层之间的间隙减小，刚度调节装置48整体的刚度增大。
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百度查询： 杭州电子科技大学 一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法
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