申请/专利权人：斯凯孚公司

申请日：2018-12-27

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN110030370B

主分类号：F16H57/08

分类号：F16H57/08;F16B5/02;F16B23/00;B25J9/00;B25J17/00

优先权：["20180103 DE 102018200055.7"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2021.01.01#实质审查的生效;2019.07.19#公开

摘要：公开了一种轴承组件1，用于将第一承载元件2可旋转地支撑在第二承载元件4上，其中轴承组件包括第一部件6和第二部件8，第一部件和第二部件能够绕着共用的旋转轴线10旋转，第一部件能够使用至少一个第一附接装置16附接于第一承载元件，第二部件能够使用至少一个第二附接装置18附接于第二承载元件，其中第一部件包括至少一个第一通孔，第二部件包括至少一个第二通孔，第一通孔和第二通孔相对于彼此连续地配置，使得第一通孔和第二通孔彼此对齐，第二附接装置能够穿过第一通孔滑入到第二通孔内，第二部件附接于第二承载元件，第一附接装置能够滑入到第一通孔内并将第一部件附接于第一承载元件。

主权项：1.一种轴承组件1，用于将第一承载元件2可旋转地支撑在第二承载元件4上，其中所述轴承组件1包括第一部件6和第二部件8，所述第一部件6和所述第二部件8能够绕着共用的旋转轴线10旋转，所述第一部件6能够使用至少一个第一附接装置16附接于所述第一承载元件2，所述第二部件8能够使用至少一个第二附接装置18附接于所述第二承载元件4，其特征在于，所述第一部件6包括至少一个第一通孔，所述第二部件8包括至少一个第二通孔，其中所述第一通孔和所述第二通孔被相对于彼此连续地配置，使得所述第一通孔和所述第二通孔彼此对齐，所述第二附接装置18能够穿过所述第一通孔滑入到所述第二通孔内，所述第二部件8附接于所述第二承载元件4，所述第一附接装置16能够滑入到所述第一通孔内并将所述第一部件6附接于所述第一承载元件2。

全文数据：轴承组件技术领域本发明涉及一种根据本专利技术方案1的前序部分的轴承组件，其用于将第一承载元件可旋转地支撑在第二承载元件上。背景技术为了连接两个承载元件例如将机器人的臂连接到基部部件，使得一个承载元件能够相对于另一个承载元件枢转或旋转，可以使用轴承元件。这些轴承元件可以是简单的轴承，但也可以是更复杂的结构，例如行星变速器行星传动器。这些轴承元件可以布置在待相对于彼此可旋转地支撑的承载元件之间。这里，轴承元件能够绕着共用的旋转轴线旋转，并且可以布置在共用的轴上。为了将各单个元件即两个承载元件和轴承元件彼此附接，在已知的系统中，配置所有的元件，然后将第一部件即第一轴承元件附接于第一承载元件例如臂，其中将附接螺栓或附接螺丝从第一承载元件的外侧穿过第一承载元件引入到第一部件内。随后将第二承载元件例如基部部件附接于第二部件即第二轴承，其中将附接螺栓或附接螺丝从第二承载元件的外侧穿过第二承载元件引入到第二部件内。这里，不利的是，有两个不同的附接方向一个是从第一承载元件的外侧，一个是从第二承载元件的外侧，由此难以实现完全自动化的附接工艺过程处理。作为另一种选择，在配置各个元件之后，两个附接螺栓或螺丝能够通过具有不同直径的两个轴承元件即第一部件和第二部件从同一侧例如从第一承载元件的所在侧引入。以这种方式，可以从这两个部件的一侧到达用于在组装状态下接纳螺栓的开口。然而，这导致：较小的部件，而较小的部件的载荷能力较低，即，由于其较小的尺寸，仅能支撑较小的载荷；和或，较大的部件，而较大的部件的重量较高，因此更加昂贵或者导致轴上的不均匀的载荷分布。发明内容因此，本发明的目的是提供一种轴承组件，其中第一承载元件和第二承载元件能够以简单的方式被轴承组件可旋转地支撑，并且能够实现轴承组件到第一承载元件和第二承载元件的自动附接工艺。该目的通过根据本专利技术方案1的轴承组件实现。这里，轴承组件用于将第一承载元件可旋转地支撑在第二承载元件上，并且包括能够绕着共用的旋转轴线旋转的第一部件和第二部件。第一部件能够使用至少一个第一附接装置附接于第一承载元件，第二部件能够使用至少一个第二附接装置附接于第二承载元件。为了简化附接并允许自动附接，第一部件包括至少一个第一通孔，第二部件包括至少一个第二通孔。第一通孔和第二通孔被连续地布置，使得第一通孔和第二通孔彼此对齐。然后可以推动第二附接装置穿过第一通孔进入第二通孔内，以便将第二部件附接于第二承载元件。然后可以推动第一附接装置进入第一通孔内，以便将第一部件附接于第一承载元件。第一承载元件例如可以是机器人的可枢转的臂。第二承载元件例如可以是机器人的主体。第二承载元件可以被称为基部元件，其代表represents相对于第一承载元件的相对参考系统。第一部件和第二部件一起可以构成齿轮机构。例如，第一部件和第二部件可以构成行星齿轮机构的部件，其中这两个部件可以是齿圈。在这种情况下，共用的旋转轴线可以是中心轴，这两个部件以悬垂的overhung方式支撑在该中心轴上。作为另一种选择，这两个部件也可以是两个轴承，这两个轴承经由中心轴而彼此连接。由于第二附接装置穿过第一通孔进入第二通孔内，因此所述附接可以从一侧即从第一承载元件的所在侧执行。因此不需要从另一侧即从第二承载元件的所在侧进行附接。因此附接工艺处理可以以全自动的方式进行，这是因为所述进入操作access仅从一侧以简单的方式发生。此外，不要求不同直径的两个部件。第一通孔和第二通孔可以相对于共用的旋转轴线同轴地或径向地延伸。这取决于轴承的设计。如果它们是径向轴承，则通孔相对于共用的旋转轴线径向地延伸。如果这两个部件是轴向轴承，则通孔相对于共用的旋转轴线同轴地延伸。根据一个实施方式，第二附接装置具有内轮廓innerprofile，所述内轮廓用于接纳一工具，该工具用于将第二附接装置附接于第二承载元件。这里，内轮廓例如可以是六角形内轮廓。由于第二附接装置具有用于接纳工具的内轮廓，因此通孔的尺寸可以被设计成使得仅能引入附接装置。不一定mustnot存在用于工具的额外空间，这是因为它从内侧内部接合于附接装置。第一附接装置可以具有外轮廓，所述外轮廓用于接纳一工具，该工具用于将第一附接装置附接于第一部件。这里，外轮廓也可以是六角形轮廓。这里，第一附接装置可以在附接之后从第一承载元件突出。作为另一种选择，第一承载元件可以具有与外轮廓的深度对应的凹部，使得外轮廓可以沉入凹部内。凹部的直径应当足够大，以允许外轮廓被工具包围。还可以的是，第一附接装置具有内轮廓而不是外轮廓。内轮廓还可以是例如用于接纳螺丝刀的狭槽。为了将第一承载元件连接到第一部件，第一通孔可以具有螺纹，第一承载元件可以具有支撑部分。第一附接装置然后接合到第一通孔的螺纹中并且被支撑在第一承载元件的支撑部分上。以这种方式，第一承载元件可以通过拉力张力tensileforce连接到第一部件。这里，支撑部分可以直接是第一承载元件的一部分部件或者可以由垫圈等形成。第二承载元件可以包括螺纹，第二部件可以包括支撑部分。这里，第二附接装置被构造成接合到第二承载元件的螺纹内并且将其支撑在第二部件的支撑部分上。这里第二部件的支撑部分集成到第二部件中，使得第二附接装置能够被支撑在第二部件上。这里，附接装置在第二部件中完全消失disappears。至少一个第三部件可以分别布置在第一部件与第一承载元件和或第二部件与第二承载元件之间。这里，第三部件包括至少一个能够与第一通孔和第二通孔对齐的凹部。第三部件例如可以被用于在第一部件与第一承载元件之间提供间隔和或在第二部件与第二承载元件之间提供间隔。第三部件例如可以被构造为盘，其中所述盘具有孔，所述孔代表represent凹部，或者，可以被构造为沿径向起皱的corrugated盘。这里起皱的盘的谷部代表凹部。轴承组件例如可以是布置在变速器壳体中的行星变速器。在该情况下，第一部件和第二部件可以代表行星变速器的两个部件。这里，连接到第二承载元件例如连接到基部元件的第二部件控制第一承载元件其中第一承载元件连接到第一部件。第一部件和第二部件可以形成平移梯级台阶translationstep，使得能够在第一承载元件和第二承载元件之间得到不同的旋转速度。第一部件和第二部件两者均可以被构造为径向轴承或者两者均可以被构造为轴向轴承。取决于此，通孔可以相对于旋转轴线同轴地或径向地布置，这正如上面所解释的。轴承组件例如可以用在机器人中。其包括第一承载元件和第二承载元件，第一承载元件和第二承载元件通过轴承组件而相对于彼此可旋转地或可枢转地支撑。第一承载元件可以是机器人的待相对于第二承载元件可旋转地或可枢转地布置的部件。这里，第二承载元件代表对于第一承载元件而言的固定参考系统，并且自身能够被相对于另一承载元件可旋转地支撑。第一承载元件例如为机器人的臂或臂的部件一部分，其中在第一种情况下，第二承载元件可以是机器人主体，而在第二种情况下，第二承载元件可以是机器人臂的另一部件部分。轴承组件可以用作第一承载元件与第二承载元件之间的结合部接头关节joint。根据另一方面，提出了一种用于将第一承载元件可旋转地支撑在第二承载元件上的方法。这里，在第一步骤中，配置第一承载元件和第二承载元件，并将轴承组件布置在这两个承载元件之间。轴承组件包括能够绕着共用的旋转轴线旋转的第一部件和第二部件，其中第一部件能够使用至少一个第一附接装置而附接于第一承载元件，第二部件能够使用至少一个第二附接装置而附接于第二承载元件。第一部件包括至少一个第一通孔，第二部件包括至少一个第二通孔。在第二步骤中，第一通孔和第二通孔被连续地布置成使得第一通孔和第二通孔彼此对齐，第二附接装置能够穿过第一通孔滑入到第二通孔内。如果在第三步骤中第二附接装置已被相应地推动穿过，则它将第二部件附接于第二承载元件。在第四步骤中，将第一附接装置推入到第一通孔内并将第一部件附接于第一承载元件。另外的优点和有利的实施方式被在说明书、附图和权利要求中详细说明。这里特别是在说明书和附图中详细说明的特征的组合纯粹是示例性的，使得这些特征还可以单个存在或以其它方式组合。附图说明以下，基于附图所描绘的示例性实施方式更详细地描述本发明。这里，示例性实施方式和在示例性实施方式中示出的组合纯粹是示例性的，而不意在限定本发明的范围。本发明的范围仅由待定的权利要求限定。图1示出了用于可旋转地支撑第一承载元件和第二承载元件的轴承组件的截面图。附图标记说明1轴承组件2第一承载元件4第二承载元件6第一部件8第二部件10旋转轴线12附接方向16第一附接装置18第二附接装置20内轮廓22外轮廓24齿圈26齿圈28齿轮30齿轮具体实施方式以下，相同的或功能上等同的元件由相同的附图标记表示。图1示出了轴承组件1，其被构造成可旋转地支撑两个承载元件carrierelements2、4，例如将机器人的臂2可旋转地支撑在基部部件basepart4上。轴承组件1包括comprisedof第一部件6和第二部件8，第一部件6和第二部件8能够绕着共用的公共的旋转轴线10仅示意性地示出旋转。第一部件6和第二部件8可以是简单的轴承，但也可以是更复杂的结构，例如行星变速器的部件。在行星变速器的情况下，轴承组件1可以是布置在变速器壳体中的行星变速器。第一部件6和第二部件8然后被布置在共用的轴上。如图1所示，第一部件6和第二部件8可以包括作为行星变速器的部件一部分的齿轮gears28、30。此外，齿圈ringgears24、26可以是第一部件6和第二部件8的元件。为了使各单个元件2、4、6、8彼此附接，首先配置所有元件。为了使得能够实现简单的自动附接安装attaching，图1中所示的轴承组件1提供了从一侧进行附接。以下，参照图1来描述该附接。第一部件6包括至少一个第一通孔，第二部件8包括至少一个第二通孔。第一通孔和第二通孔被相对于彼此连续地布置成使得它们彼此对齐。各部件6、8还可以包括多于一个通孔。首先推动第二附接装置means18例如附接螺栓或附接螺丝穿过第一通孔进入第二通孔，以便将第二部件8附接于第二承载元件4。为了紧固第二部件8和第二承载元件4，第二附接装置18包括螺纹，该螺纹与第二承载元件4中的反螺纹接合。在第二附接装置18的相对侧，设置有内轮廓innerprofile20，工具tool能够接合在内轮廓20中以便使第二附接装置18旋转。此外，在第二部件8中设置有支撑部分supportsection，第二附接装置18的与螺纹相对相反向的端部能够被支撑在该支撑部分上。随后可以将第一附接装置16例如附接螺栓或附接螺丝推入到第一通孔内，以便将第一部件6附接于第一承载元件2。为了紧固第一部件6和第一承载元件2，第一附接装置16也包括螺纹，然而，该螺纹与第一部件6中的反螺纹接合。在第一附接装置16的相对侧，设置有外轮廓22，外轮廓22能够围绕工具接合以便使第一附接装置16旋转。这里，第一承载元件2代表存在有represents支撑部分，第一附接装置16的与螺纹相对的端部能够被支撑在该支撑部分上。作为另一种选择，支撑部分也可以由垫圈等形成。在第一承载元件2和第一部件6以及第二部件8和第二承载元件4已各自彼此附接之后，轴承组件1将第一承载元件2可旋转地支撑在第二承载元件4上。这里，所述附接仅从一侧12和在相同高度上发生。因此部件6、8无需一定neednotnecessarily具有不同的直径，但是如果需要的话，也是可以的。在迄今已知的轴承组件中，必须的是必要的是从两个外侧执行附接。为此目的，将附接螺栓或附接螺丝16从第一承载元件2的所在侧穿过第一承载元件2引入到第一部件6内。随后将第二承载元件4附接于第二部件8，其中将附接螺栓或附接螺丝18从第二承载元件4的所在侧穿过第二承载元件4引入到第二部件8内。然而，由于两个不同的附接方向，难以实现完全自动化的附接工艺过程处理。迄今为止已知的作为另一种选择的附接可能性实际上确实从一侧发生，但是第二部件8必须具有比第一部件6大的直径。第一部件6和第一承载元件2使用附接螺丝16从左侧彼此附接。第二部件8和第二承载元件4使用附接螺丝18也从左侧彼此附接，但是是在与第一部件6和第一承载元件2不同的直径上。这导致一个部件必须更小，因此仅能承载较低的载荷负载。在图1中提出的轴承组件1避免了这些缺点。由于第二附接装置18穿过第一通孔进入第二通孔，因此能够仅从一侧即从第一承载元件2的所在侧执行所述附接。因此，附接过程能够以完全自动化的方式进行，这是因为所述进入操作access仅从一侧以简单的方式发生。

权利要求：1.一种轴承组件1，用于将第一承载元件2可旋转地支撑在第二承载元件4上，其中所述轴承组件1包括第一部件6和第二部件8，所述第一部件6和所述第二部件8能够绕着共用的旋转轴线10旋转，所述第一部件6能够使用至少一个第一附接装置16附接于所述第一承载元件2，所述第二部件8能够使用至少一个第二附接装置18附接于所述第二承载元件4，其特征在于，所述第一部件6包括至少一个第一通孔，所述第二部件8包括至少一个第二通孔，其中所述第一通孔和所述第二通孔被相对于彼此连续地配置，使得所述第一通孔和所述第二通孔彼此对齐，所述第二附接装置18能够穿过所述第一通孔滑入到所述第二通孔内，所述第二部件8附接于所述第二承载元件4，所述第一附接装置16能够滑入到所述第一通孔内并将所述第一部件6附接于所述第一承载元件2。2.根据权利要求1所述的轴承组件1，其特征在于，所述第一通孔和所述第二通孔相对于共用的旋转轴线10同轴地延伸，或者，所述第一通孔和所述第二通孔相对于共用的旋转轴线10径向地延伸。3.根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，其特征在于，所述第二附接装置18包括内轮廓20，所述内轮廓20用于接纳用于将所述第二附接装置18附接于所述第二承载元件4的工具。4.根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，其特征在于，所述第一附接装置16包括外轮廓22，所述外轮廓22用于接纳用于将所述第一附接装置16附接于所述第一部件6的工具。5.根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，其特征在于，所述第一通孔包括螺纹，所述第一承载元件2包括支撑部分，所述第一附接装置16被构造成接合到所述第一通孔的螺纹中并将其自身支撑在所述第一承载元件2的支撑部分上。6.根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，其特征在于，所述第二承载元件4包括螺纹，所述第二部件8包括支撑部分，所述第二附接装置18被构造成接合到所述第二承载元件4的螺纹中并将其自身支撑在所述第二部件8的支撑部分上。7.根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，其特征在于，所述轴承组件1包括至少一个第三部件，所述第三部件布置在所述第一部件6与所述第一承载元件2和或所述第二部件8与所述第二承载元件4之间，所述第三部件包括至少一个能够与所述第一通孔和所述第二通孔对齐的凹部。8.根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，其特征在于，所述轴承组件1为变速器壳体。9.根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，其特征在于，所述第一部件6和所述第二部件8为径向轴承或轴向轴承。10.一种机器人，包括第一承载元件2、第二承载元件4和根据前述权利要求中的任一项所述的轴承组件1，以用于将所述第一承载元件2可旋转地支撑在所述第二承载元件4上。

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