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申请/专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日：2019-03-11
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN111696144B
主分类号：G06T7/55
分类号：G06T7/55
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.22#公开
摘要：公开了一种深度信息确定方法、深度信息确定装置及电子设备。该深度信息确定方法包括：基于二维图像确定M个深度信息图像，其中M为大于或等于2的整数；确定二维图像对应的点云数据，其中，点云数据包含第一深度信息集，并且点云数据与二维图像时间同步；基于第一深度信息集和M个深度信息图像生成第二深度信息集。本申请实施例借助二维图像弥补了点云数据中的第一深度信息集的稠密度较低的缺陷，并且充分利用了点云数据中所包含的高精度的深度信息，从而最终提高了所确定的深度信息的稠密度和精度。
主权项：1.一种深度信息确定方法，包括：基于二维图像确定M个深度信息图像，其中M为大于或等于2的整数；确定所述二维图像对应的点云数据，其中，所述点云数据包含第一深度信息集，并且所述点云数据与所述二维图像时间同步；将所述第一深度信息集中所述点云数据的每个点的深度信息分别与所述M个深度信息图像中的每一个深度信息图像进行比较，获得比较结果；基于所述比较结果确定第二深度信息集；其中，所述将所述第一深度信息集中所述点云数据的每个点的深度信息分别与所述M个深度信息图像中的每一个深度信息图像进行比较，获得比较结果；基于所述比较结果确定第二深度信息集，包括：将所述点云数据的每个点分别投影到所述M个深度信息图像中的每一个深度信息图像中，生成M个投影点集合；分别以所述每一个投影点集合中的每一个投影点为中心切割所述每一个投影点集合所在的所述深度信息图像，确定多个切割单元；分别计算所述点云数据中的每一个点的深度信息与对应的M个切割单元的深度信息的差值，以确定所述点云数据中的每一个点与对应的所述M个切割单元的差值绝对值；分别确定所述点云数据中的每一个点对应的M个差值绝对值中的最小差值绝对值；将所述最小差值绝对值对应的切割单元确定为所述点云数据中的相应点对应的中间深度信息单元；将所述点云数据中的各个点对应的中间深度信息单元组合在一起，以确定所述第二深度信息集。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京地平线机器人技术研发有限公司 深度信息确定方法、深度信息确定装置及电子设备
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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