申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

申请日：2022-06-17

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN115096134B

主分类号：F41G3/06

分类号：F41G3/06;F41G3/08;F41G3/16;G01C21/16;G01S19/42

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本发明公开了一种人机协同智能瞄准指向系统及瞄准指向方法，所述系统包括光电瞄具单元、指向机构、数据采集单元和人体装具单元；所述光电瞄具单元用于对目标进行搜索和识别，并将目标信息发送至人体装具单元；所述数据采集单元用于采集人体小臂指向瞄准目标后的姿态信息，并发送至指向机构；所述指向机构用于根据所述姿态信息调整位置以完成瞄准。本发明具有原理简单、操作简便、控制效果好、瞄准指向效率高等优点。

主权项：1.一种基于人机协同智能瞄准指向系统的瞄准指向方法，其特征在于，人机协同智能瞄准指向系统包括光电瞄具单元、指向机构、数据采集单元和人体装具单元；瞄准指向方法包括步骤：S1、所述光电瞄具单元对目标进行搜索和识别，并将目标信息发送至人体装具单元；S2、所述人体装具单元接收到目标信息后，人体小臂指向瞄准目标；S3、所述数据采集单元采集人体小臂指向瞄准目标后的姿态信息，并发送至指向机构；S4、所述指向机构根据所述姿态信息调整位置以完成瞄准；步骤S4中，指向机构完成瞄准时，得到对应瞄准线位置的过程为：人体小臂在瞄准时，将瞄准线变化规律设为，由于光电瞄具单元搜索和识别、以及目标信息传输到人体装具单元上存在一定时间滞后，同时数据采集单元存在噪声N，所以得到此刻瞄准线位置为： 其中假设测量噪声N服从零均值的高斯分布；当瞄准线位置满足最佳瞄准阈值时，激活目标识别与跟踪功能，将瞄准线移动至跟踪波门中心完成瞄准，记录此刻瞄准线位置为；当指向机构瞄准完成后，采集此刻时间，则人体瞄准后指向机构完成随动的瞄准线位置为： 其中为人体小臂瞄准目标到指向机构随动瞄准同一目标的延迟时间；所述指向机构根据人体小臂指向瞄准目标后的姿态信息来调整位置的具体过程为：建立人机协同瞄准坐标系；所述人机协同瞄准坐标系包括人体坐标系、腰部关节坐标系、肩窝关节坐标系、小臂关节坐标系、手腕关节坐标系中的一种或多种；根据人机协同瞄准坐标系，可得小臂与腰部、肩窝关节坐标系角速度的关系式如下所示： 其中，是小臂关节坐标系角速度，分别是对应X,Y,Z三个坐标轴的角速度分量，是小臂关节相对人体三坐标轴的角速度矢量，是腰部关节坐标系绕轴旋转的角度，是肩窝关节坐标系绕轴旋转的角度，是小臂关节坐标系绕轴旋转的角度，是腰部关节坐标系绕轴旋转的角度，为人机协同瞄准模型中人体坐标系相对大地坐标系的角速度，分别是对应X,Y,Z三个坐标轴的角速度分量，可知： 式中是人体坐标系相对大地坐标系的姿态转移矩阵，是两坐标系之间的耦合角速度，可通过上一时刻的姿态求解；因此，将简记为， 利用一阶马尔科夫模型对人机协同瞄准的噪声进行建模： 式中，为相关时间；假设服从高斯分布的白噪声，为对应X,Y,Z三个坐标轴的分量，为驱动的一阶马尔科夫过程，为对应X,Y,Z三个坐标轴的分量；将上述噪声模型扩展到状态方程中，则小臂与腰部、肩窝关节坐标系角速度的关系式变换为如下所示非线性方程： 依据上式，指向机构人机协同瞄准的系统方程为非线性方程，并且考虑到数值较小，相对忽略不计，所以系统方程可表示为： 。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种人机协同智能瞄准指向系统及瞄准指向方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD