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申请/专利权人：东风悦享科技有限公司
摘要：本发明涉及一种公开道路激光点云匹配提速方法、系统及介质，所述方法包括：W1.车辆行驶在道路上，基于激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于高精度点云地图实时获取车辆位置的点云地图数据信息；W2.基于所述车辆位置的点云地图数据信息，采用点云地图的质心下采样算法对车辆位置的点云地图进行下采样，得到下采样后的车辆位置的点云地图数据信息；W3.基于所述下采样后的车辆位置的点云地图数据信息和所述道路的点云数据信息。本发明不仅解决了网格化之后的位置与实际位置存在失真，导致ndt匹配生成的轨迹与实际轨迹存在偏差的问题，而且进一步提高点云匹配的精度和速度，保证车辆的安全行驶。
主权项：1.一种公开道路激光点云匹配提速方法，其特征在于，所述方法包括：W1.车辆行驶在道路上，基于车载激光雷达实时获取道路的点云数据信息，基于高精度点云地图实时获取车辆位置的点云地图数据信息；W2.基于所述车辆位置的点云地图数据信息，采用点云地图的质心下采样算法对车辆位置的点云地图进行下采样，得到下采样后的车辆位置的点云地图数据信息；W3.基于所述下采样后的车辆位置的点云地图数据信息和所述道路的点云数据信息，采用基于黄金莱维引导机制的NDT算法对车辆的位姿的点云进行配准，得到配准后的车辆位姿数据信息；W4.基于所述配准后的车辆位姿数据信息，采用改进的L-M算法对车辆的位姿进行迭代并更新，得到更新后的车辆的位姿数据信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风悦享科技有限公司 一种公开道路激光点云匹配提速方法、系统及介质
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