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申请/专利权人：中国电子科技南湖研究院
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的室内定位方法和移动机器人，方法包括当检测到RFID标签时，读取RFID标签内的位置信息，同时读取IMU的角度信息，更新移动机器人的位姿；当未检测到RFID标签时，根据激光雷达的点云数据判断移动机器人是否进入长走廊，若移动机器人进入长走廊，则获取UWB的位置信息，同时读取IMU的角度信息，更新移动机器人的位姿；若移动机器人未进入长走廊，则将上一次检测到RFID标签时读取的位置信息作为移动机器人的位置初值，利用粒子滤波算法融合基于激光雷达和UWB获得的位姿，根据粒子滤波算法的输出更新移动机器人的位姿。本发明解决了移动机器人在室内相似环境下的定位失效问题。
主权项：1.一种基于多传感器的室内定位方法，应用于移动机器人，其特征在于，所述传感器包括激光雷达、IMU、RFID和UWB，所述基于多传感器的室内定位方法包括：当检测到RFID标签时，读取RFID标签内的位置信息，同时读取IMU的角度信息，更新移动机器人的位姿；当未检测到RFID标签时，根据激光雷达的点云数据判断移动机器人是否进入长走廊，若移动机器人进入长走廊，则获取UWB的位置信息，同时读取IMU的角度信息，更新移动机器人的位姿；若移动机器人未进入长走廊，则将上一次检测到RFID标签时读取的位置信息作为移动机器人的位置初值，利用粒子滤波算法融合基于激光雷达和UWB获得的位姿，根据粒子滤波算法的输出更新移动机器人的位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国电子科技南湖研究院 一种基于多传感器的室内定位方法和移动机器人
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