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申请/专利权人：梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司
申请日：2021-07-22
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN113592800B
主分类号：G06T7/00
分类号：G06T7/00;G06T7/70;G01B11/24
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.09.02#著录事项变更;2021.11.19#实质审查的生效;2021.11.02#公开
摘要：本发明公开了一种基于动态扫描参数的图像扫描方法及装置，该方法包括：对样本场景进行多次激光扫描，得到多个样本扫描图像并进行图像分析，得到多个样本扫描图像中各个图像位置的图像质量参数；利用多个样本扫描图像中各个图像位置的图像质量参数、多个样本扫描图像对应的激光扫描参数以及预先确定的图像位置与激光扫描位置之间的对应关系进行训练，得到图像质量模型；依据图像质量模型和目标图像质量参数，确定各个激光扫描位置对应的激光扫描参数；在各个激光扫描位置处按照对应的激光扫描参数对当前场景进行激光扫描，得到场景扫描图像。该方案实现了基于动态的激光扫描参数的激光扫描，所得到的场景扫描图像整体图像质量较为均匀。
主权项：1.一种基于动态扫描参数的图像扫描方法，所述方法包括：对样本场景进行多次激光扫描，得到多个样本扫描图像；不同的样本扫描图像对应于不同的激光扫描参数；对多个样本扫描图像进行图像分析，得到多个样本扫描图像中各个图像位置的图像质量参数；利用多个样本扫描图像中各个图像位置的图像质量参数、多个样本扫描图像对应的激光扫描参数以及预先确定的图像位置与激光扫描位置之间的对应关系进行训练，得到图像质量模型；其中，所述图像质量模型包括有：各个激光扫描位置对应的激光扫描参数和图像质量参数之间的对应关系；依据所述图像质量模型和目标图像质量参数，确定各个激光扫描位置对应的激光扫描参数；在一次完整的激光扫描过程中，在各个激光扫描位置处，按照对应的激光扫描参数对当前场景进行激光扫描，得到场景扫描图像；对所述场景扫描图像进行处理，得到当前场景的3D点云，3D点云包括各个3D点的位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司 基于动态扫描参数的图像扫描方法及装置
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