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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
申请日：2021-11-16
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN114088098B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.03.15#实质审查的生效;2022.02.25#公开
摘要：本发明提供一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法，包括：获取极区重力值和深度数据，并对部分稀疏区间进行精准性插值；对其进行网格化，构建网格地图，绘制重力和深度等值线；叠加融合重力和深度网格图，并计算每个规定大小网格窗口的可匹配度；将所有格网点分为五类，并将这五类格网点按性质划分区域；设置匹配优先级；建立有向图模型，给所有的有向边加上权值；确定某次极区水下航行器航行路线；根据路径规划算法规划的路径，避开水下冰山等危险航行环境，并在航行过程中通过匹配算法，使用数据库导航辅助惯性导航，抑制惯导系统长时间使用误差累积效应，使得极区水下航行器安全、快速、精准的到达目标点。
主权项：1.一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法，其特征在于，步骤如下：步骤一：获取极区重力值和深度数据，并对部分稀疏区间进行精准性插值；步骤二：对其进行网格化，构建网格地图，绘制重力和深度等值线；步骤三：叠加融合重力和深度网格图，并计算每个规定大小网格窗口的可匹配度；步骤四：将所有网格点分为五类，并将这五类网格点按性质划分区域；第一类为既有重力值又有深度值的点，第二类为只有重力值的点，第三类为只有深度值的点，第四类为既没有重力值也没有深度值的点，第五类为存在危险航行环境的点；其中，将第四类网格点的可匹配度设置为第二类和第三类点可匹配度和的五分之一，将第五类存在危险航行环境的网格点的可匹配度置为0；步骤五：设置匹配优先级，优先级依次为第一类第二类第三类第四类第五类，第五类点为严格禁止规划为航线区域类；步骤六：建立有向图模型，给所有的有向边加上权值；步骤七：根据极区水下航行器当前位置、目标位置进行路径规划，确定某次极区水下航行器航行路线；步骤八：根据路径规划算法规划的路径，避开危险航行环境，并在航行过程中通过匹配算法，使用数据库导航辅助惯性导航，抑制惯导系统长时间使用误差累积效应，使得极区水下航行器安全、快速、精准的到达目标点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种用于极区水下航行器数据库辅助导航路径规划方法
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