申请/专利权人：珠海创智科技有限公司

申请日：2019-06-14

公开（公告）日：2024-07-09

公开（公告）号：CN110127566B

主分类号：B66F9/06

分类号：B66F9/06;B66F9/12;B66F9/075

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.09#授权;2019.09.10#实质审查的生效;2019.08.16#公开

摘要：本发明提供的物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置和滑台组件，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括固定座和沿z轴方向滑动连接在固定座上的升降台，滑台组件安装在升降台上；机体在x轴方向上的长度大于机体在y轴方向上的宽度；固定座与滑台组件之间沿x轴方向布置；滑台组件包括第一滑台和第二滑台；第一滑台沿y轴方向滑动连接在升降台上，第二滑台沿y轴方向滑动连接在第一滑台上。物料运输机器人可进入货架之间狭窄的通道，且第二滑台可沿物料运输机器人的宽度方向伸出以进入货架进行取货和卸货，物料运输机器人对场地的适应性提高。

主权项：1.物料运输机器人，包括机体、驱动轮组件、升降装置和滑台组件，所述驱动轮组件安装于所述机体的底部，所述升降装置安装在所述机体的上部，所述升降装置包括固定在所述机体上的固定座和沿z轴方向滑动连接在所述固定座上的升降台，所述滑台组件安装在所述升降台上；其特征在于：所述机体在x轴方向上的长度大于所述机体在y轴方向上的宽度；所述固定座与所述滑台组件之间沿x轴方向布置；所述滑台组件包括第一滑台和第二滑台；所述第一滑台沿y轴方向滑动连接在所述升降台上，所述第二滑台沿y轴方向滑动连接在所述第一滑台上；所述第二滑台包括支撑板和连接在支撑板底部的两道长形壁，两道所述长形壁沿y轴方向延伸，两道所述长形壁之间形成第二滑槽，所述长形壁具有朝向所述第二滑槽的凸条，所述凸条沿y轴方向延伸；所述第一滑台的相对两侧均具有一道沿y轴方向贯穿所述第一滑台的通槽；所述第一滑台位于所述第二滑槽内，两道凸条分别位于所述第一滑台两侧的两道通槽内；所述物料运输机器人还包括滑动承重轮组件，所述滑动承重轮组件包括承重轮滑轨和万向承重轮；所述承重轮滑轨沿y轴方向设置在所述机体的底部，所述万向承重轮沿y轴方向滑动连接在所述承重轮滑轨上。

全文数据：物料运输机器人技术领域本发明涉及物料运输设备技术领域，具体涉及一种物料运输机器人。背景技术现有的一种物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置和滑台组件，驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括固定在机体上的固定座和升降台，滑台组件包括滑动连接在升降台上的滑台。现有的该种物料运输机器人存在的问题是，滑台的滑动方向为机体的长度方向，该种物料运输机器人无法穿梭于间距较小的货架之间以装卸货物。发明内容本发明的目的在于提供一种提高场地适应性的物料运输机器人。本发明提供的物料运输机器人包括机体、驱动轮组件、升降装置和滑台组件，驱动轮组件安装于机体的底部，升降装置安装在机体的上部，升降装置包括固定在机体上的固定座和沿z轴方向滑动连接在固定座上的升降台，滑台组件安装在升降台上；机体在x轴方向上的长度大于机体在y轴方向上的宽度；固定座与滑台组件之间沿x轴方向布置；滑台组件包括第一滑台和第二滑台；第一滑台沿y轴方向滑动连接在升降台上，第二滑台沿y轴方向滑动连接在第一滑台上。由上述方案可见，固定座与滑台组件之间沿x轴方向布置使物料运输机器人具有更小的宽度；第一滑台和第二滑台的滑动方向为机体的宽度方向，物料运输机器人可进入货架之间狭窄的通道，且第二滑台可沿物料运输机器人的宽度方向伸出以进入货架进行取货和卸货，物料运输机器人对场地的适应性提高。进一步的方案是，升降装置还包括位于固定座与升降台之间的升降架，升降架沿z轴方向滑动连接在固定座上，升降台沿z轴方向滑动连接在升降架上。由上可见，此设置使物料运输机器人适应更高的货架。进一步的方案是，固定座包括外框架和液压缸，外框架的两侧分别为竖立在机体上的第一竖立滑轨；升降架包括内框架，内框架包括分别位于两侧的两根第二竖立滑轨和连接在两根第二竖立滑轨顶部之间的顶梁，液压缸的活塞杆与顶梁固定连接；内框架位于外框架的内侧，第二竖立滑轨与第一竖立滑轨沿z轴方向滑动连接，升降台可滑动地安装在两道第二竖立滑轨之间。由上可见，框架结构在减小升降台的占用空间的同时增大升降台的整体强度。进一步的方案是，升降台的顶部凸起第一轨道，第一滑台的底部设置有第一滑槽，在y轴方向的截面上，第一轨道呈T型，第一滑槽呈T型，第一轨道与第一滑槽配合。由上可见，此设置可增加升降台与第一滑台之间的配合强度。进一步的方案是，第二滑台包括支撑板和连接在支撑板底部的两道长形壁，两道长形壁沿y轴方向延伸，两道长形壁之间形成第二滑槽，长形壁具有朝向第二滑槽的凸条，凸条沿y轴方向延伸；第一滑台的相对两侧均具有一道沿y轴方向贯穿第一滑台的通槽；第一滑台位于第二滑槽内，两道凸条分别位于第一滑台两侧的两道通槽内。由上可见，此设置可增大第一滑台与第二滑台之间的配合强度。进一步的方案是，第二滑台可沿y轴方向滑动于第一位置与第二位置之间；第一位置为在z轴方向投影上，第二滑台整体位于机体内的位置；第二位置为在z轴方向投影上，第二滑台整体位于机体外的位置。由上可见，此设置可保证第二滑台的伸出量，保证第二滑台进入货架实现取货，同时保证处于收缩状态的滑台组件不阻碍物料运输机器人的行走。进一步的方案是，物料运输机器人还包括滑动承重轮组件，滑动承重轮组件包括承重轮滑轨和万向承重轮；承重轮滑轨沿y轴方向设置在机体的底部，万向承重轮沿y轴方向滑动连接在承重轮滑轨上。由上可见，随着第一滑台和第二滑台的外伸以及升降台的上升，物料运输机器人的整体重心会向宽度外侧发生偏移，若第二滑台上承载货物，重心的偏移量则更大。此时万向承重轮沿y轴方向滑动至机体外侧的底部，从而形成支点，防止物料运输机器人倾倒。进一步的方案是，承重轮滑轨沿y轴方向滑动连接在机体的底部。由上可见，若承载货物较重使物料运输机器人的重心位于其机体以外时，承重轮滑轨连同万向承重轮向外伸出，在机体外部形成支点，防止物料运输机器人倾倒。进一步的方案是，至少两个万向承重轮安装在承重轮滑轨。更进一步的方案是，机体具有围绕于驱动轮组外周的底部周壁；底部周壁在承重轮滑轨的延伸两端对应处均设有避让开口。附图说明图1为本发明物料运输机器人第一实施例第一视角的结构图。图2为本发明物料运输机器人第一实施例第二视角的结构图。图3为本发明物料运输机器人第一实施例中滑台组件的结构分解图。图4为本发明物料运输机器人第一实施例滑台组件处于外伸状态的结构图。图5为本发明物料运输机器人第一实施例第一工作状态的示意图。图6为本发明物料运输机器人第一实施例第二工作状态的示意图。图7为本发明物料运输机器人第一实施例中滑动承重轮组件的工作原理图。图8为本发明物料运输机器人第二实施例中滑动承重轮组件的工作原理图。具体实施方式物料运输机器人第一实施例参见图1和图2，图1为本发明物料运输机器人第一实施例第一视角的结构图，图2为本发明物料运输机器人第一实施例第二视角的结构图。本发明提供的物料运输机器人包括机体1、驱动轮组件4、支撑轮组41、升降装置2、滑台组件3和滑动承重轮组件5。机体1在x轴方向上的长度大于机体1在y轴方向上的宽度。驱动轮组件4、支撑轮组41、和滑动承重轮组件5均安装于机体1的底部。机体1具有围绕于机体1底板外周的底部周壁19，两个驱动轮组件4沿y轴方向布置在机体1底板上，驱动轮组件4可相对于机体1沿z轴方向转动；支撑轮组41包括四个分别布置在机体1底板四角的万向支撑轮；滑动承重轮组件5包括承重轮滑轨51和两个万向承重轮52，承重轮滑轨51沿y轴方向设置在机体1的底部，两个万向承重轮52沿y轴方向滑动连接在承重轮滑轨51上，底部周壁19围绕在驱动轮组件4、支撑轮组41、和滑动承重轮组件5外，且底部周壁19在承重轮滑轨51的延伸两端对应处均设有避让开口191。升降装置2安装在机体1的上部，升降装置2包括固定在机体1上的固定座21、升降台23以及位于固定座与升降台23之间的升降架22，升降架22沿z轴方向滑动连接在固定座21上，升降台23沿z轴方向滑动连接在升降架22上，滑台组件3安装在升降台23上。固定座21包括外框架210和液压缸24，外框架210的两侧分别为竖立在机体1上的第一竖立滑轨211；升降架22包括内框架220，内框架220包括分别位于两侧的两根第二竖立滑轨221和连接在两根第二竖立滑轨221顶部之间的顶梁222，液压缸24的活塞杆241与顶梁222固定连接；内框架220位于外框架210的内侧，第二竖立滑轨221与第一竖立滑轨211沿z轴方向滑动连接，升降台23可滑动地安装在两道第二竖立滑轨221之间。结合图3，图3为本发明物料运输机器人第一实施例中滑台组件的结构分解图。滑台组件3包括第一滑台31和第二滑台32，第一滑台31沿y轴方向滑动连接在升降台23上，第二滑台32沿y轴方向滑动连接在第一滑台31上。滑台组件安装在升降台23上，升降台23的顶部凸起沿y轴方向延伸的第一轨道231，在y轴方向的截面上，第一轨道231呈T型，第一滑台31的底部设置有第一滑槽311，第一滑槽311呈T型，第一轨道231与第一滑槽311配合。第二滑台32包括支撑板321和连接在支撑板321底部的两道长形壁323，两道长形壁323沿y轴方向延伸，两道长形壁323之间形成第二滑槽320，长形壁323具有朝向第二滑槽320的凸条323，凸条323沿y轴方向延伸；第一滑台31的相对两侧均具有一道沿y轴方向贯穿第一滑台31的通槽312；第一滑台31位于第二滑槽320内，两道凸条323分别位于第一滑台31两侧的两道通槽312内。结合图4，图4为本发明物料运输机器人第一实施例滑台组件处于外伸状态的结构图。固定座21与滑台组件3之间沿x轴方向布置，第二滑台32可沿y轴方向滑动于第一位置与第二位置之间；第一位置为在z轴方向投影上，第二滑台32整体位于机体1上方的位置；第二位置为在z轴方向投影上，第二滑台32整体位于机体1外的位置。参见图5和图6，图5为本发明物料运输机器人第一实施例第一工作状态的示意图，图6为本发明物料运输机器人第一实施例第二工作状态的示意图。两个货架900之间具有狭窄的运输通道901，物料运输机器人100仅能以x轴方向长度方向作为前进方向进入运输通道901，此时，在z轴方向的投影上，第一滑台31和第二滑台32均完全位于机体1之内；物料运输机器人100到达货物902所在位置后，系统控制使第一滑台31、第二滑台32沿y轴方向伸出而进入货架900中以承载货物902。再结合图7，图7为本发明物料运输机器人第一实施例中滑动承重轮组件的工作原理图。物料运输机器人100取货时，第二滑台32完全伸出到机体1外侧。随着第一滑台31和第二滑台32的外伸以及升降台23的上升，物料运输机器人的整体重心会向宽度外侧发生偏移，若第二滑台32上承载货物，重心的偏移量则更大。此时万向承重轮52沿y轴方向滑动至机体1外侧的底部，从而形成支点，防止物料运输机器人100倾倒。物料运输机器人第二实施例参见图8，图8为本发明物料运输机器人第二实施例中滑动承重轮组件的工作原理图。本实施例中，承重轮滑轨51沿y轴方向滑动连接在机体1的底部，若承载货物902较重使物料运输机器人200的重心位于其机体1以外时，承重轮滑轨51连同万向承重轮52向外伸出，在机体1外部形成支点，防止物料运输机器人200倾倒。最后需要强调的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种变化和更改，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.物料运输机器人，包括机体、驱动轮组件、升降装置和滑台组件，所述驱动轮组件安装于所述机体的底部，所述升降装置安装在所述机体的上部，所述升降装置包括固定在所述机体上的固定座和沿z轴方向滑动连接在所述固定座上的升降台，所述滑台组件安装在所述升降台上；其特征在于：所述机体在x轴方向上的长度大于所述机体在y轴方向上的宽度；所述固定座与所述滑台组件之间沿x轴方向布置；所述滑台组件包括第一滑台和第二滑台；所述第一滑台沿y轴方向滑动连接在所述升降台上，所述第二滑台沿y轴方向滑动连接在所述第一滑台上。2.根据权利要求1所述的物料运输机器人，其特征在于：所述升降装置还包括位于所述固定座与所述升降台之间的升降架，所述升降架沿z轴方向滑动连接在所述固定座上，所述升降台沿z轴方向滑动连接在所述升降架上，所述滑台组件安装在所述升降台上。3.根据权利要求2所述的物料运输机器人，其特征在于：所述固定座包括所述外框架和液压缸，所述外框架的两侧分别为竖立在所述机体上的第一竖立滑轨；所述升降架包括内框架，所述内框架包括分别位于两侧的两根第二竖立滑轨和连接在两根所述第二竖立滑轨顶部之间的顶梁，所述液压缸的活塞杆与所述顶梁固定连接；所述内框架位于所述外框架的内侧，所述第二竖立滑轨与所述第一竖立滑轨沿z轴方向滑动连接，所述升降台可滑动地安装在两道所述第二竖立滑轨之间。4.根据权利要求1所述的物料运输机器人，其特征在于：所述升降台的顶部凸起第一轨道，所述第一滑台的底部设置有第一滑槽，在y轴方向的截面上，所述第一轨道呈T型，所述第一滑槽呈T型，所述第一轨道与所述第一滑槽配合。5.根据权利要求4所述的物料运输机器人，其特征在于：所述第二滑台包括支撑板和连接在支撑板底部的两道长形壁，两道所述长形壁沿y轴方向延伸，两道所述长形壁之间形成第二滑槽，所述长形壁具有朝向所述第二滑槽的凸条，所述凸条沿y轴方向延伸；所述第一滑台的相对两侧均具有一道沿y轴方向贯穿所述第一滑台的通槽；所述第一滑台位于所述第二滑槽内，两道凸条分别位于所述第一滑台两侧的两道通槽内。6.根据权利要求1所述的物料运输机器人，其特征在于：所述第二滑台可沿y轴方向滑动于第一位置与第二位置之间；所述第一位置为在z轴方向投影上，所述第二滑台整体位于所述机体内的位置；所述第二位置为在z轴方向投影上，所述第二滑台整体位于所述机体外的位置。7.根据权利要求1至6任一项所述的物料运输机器人，其特征在于：所述物料运输机器人还包括滑动承重轮组件，所述滑动承重轮组件包括承重轮滑轨和万向承重轮；所述承重轮滑轨沿y轴方向设置在所述机体的底部，所述万向承重轮沿y轴方向滑动连接在所述承重轮滑轨上。8.根据权利要求7所述的物料运输机器人，其特征在于：所述承重轮滑轨沿y轴方向滑动连接在所述机体的底部。9.根据权利要求7所述的物料运输机器人，其特征在于：至少两个所述万向承重轮安装在所述承重轮滑轨。10.根据权利要求7所述的物料运输机器人，其特征在于：所述机体具有围绕于所述驱动轮组外周的底部周壁；所述底部周壁在所述承重轮滑轨的延伸两端对应处均设有避让开口。

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