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申请/专利权人：西门子股份公司
摘要：本发明涉及吸力抓取可行性的运行时评估。该自主系统可以基于评估机器人抓取系统的图像输入来检测机器人抓取系统中的分布外OOD数据。此外，该系统基于检测OOD数据做出各种决策，以便避免低效或危险的情况或其他负面后果例如，对产品的损坏。例如，该系统可以至少部分地基于确定图像是否定义了OOD数据来确定基于吸力的抓握器对于抓取给定场景中的对象是否是最优的。
主权项：1.一种自主系统，被配置为在活动的工业环境中操作以便定义运行时，所述自主系统包括：机器人，定义了末端执行器，所述末端执行器被配置为抓取容器内的多个对象，所述末端执行器定义了基于吸力的抓握器或基于手指的抓握器；相机，被配置为捕获包含所述多个对象的所述容器的图像，以便定义捕获的图像；一个或多个处理器；以及存储器，存储指令，当所述指令由所述一个或多个处理器执行时，使得所述自主系统在所述运行时期间：基于捕获的图像，对所述多个对象定义结构化场景还是无序场景做出确定；至少部分地基于所述确定，选择所述基于吸力的抓握器或所述基于手指的抓握器用于抓取所述多个对象，以便定义选择的抓握器；以及指示所述机器人用所述选择的抓握器来抓取所述多个对象。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西门子股份公司 吸力抓取可行性的运行时评估
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