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申请/专利权人：南京工程学院
摘要：本发明提供了一种基于改进蚁群算法的无人机群森林火点探测与扑灭方法及系统，涉及无人机控制技术领域。步骤如下：根据初始飞行速度与初始载水量，更新无人机飞行速度；探测当前飞行方向是否有障碍物并执行避障操作；搜索当前区域火点，如果没有火点则释放排斥信息素；如果有火点则消耗水源进行灭火，并在当前区域内释放吸引信息素；根据排斥信息素和吸引信息素更新转移概率函数，根据转移概率函数决定下一时刻飞行方向；全覆盖条件下，如果火点数目为0，则结束当前轮次的火点探测。本发明考虑了飞行速度和载水量之间的关系，更加贴合实际情况；引入吸引信息素和排斥信息素改进蚁群算法，能够更快地覆盖所有搜索区域，快速检测火灾点。
主权项：1.一种基于改进蚁群算法的无人机群森林火点探测与扑灭方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、根据无人机的初始飞行速度与初始载水量，更新当前时刻的无人机飞行速度；S2、无人机探测当前飞行方向是否有障碍物，如果有障碍物则执行避障操作；S3、无人机搜索火点，如果当前区域内没有火点，则释放排斥信息素；如果当前区域内有火点，则消耗水源进行灭火，并在当前区域内释放吸引信息素；S4、根据所述排斥信息素和所述吸引信息素更新转移概率函数，无人机根据转移概率函数决定下一时刻飞行方向；S5、全覆盖条件下，检查火点数目是否为0：如果火点数目为0，则结束当前轮次的火点探测与扑灭；如果火点数目不为0，则重复执行步骤S1至步骤S4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京工程学院 基于改进蚁群算法的无人机群森林火点探测与扑灭方法及系统
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