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申请/专利权人：国营芜湖机械厂;东南大学
摘要：本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体为一种基于投影的局部路径规划方法，包括步骤一、构建含有不等式约束的凸优化问题，求解该问题得到局部导航点的信息；步骤二、构造加速度最小化的含有始末状态约束的最优化问题，利用庞特里亚金极小值原理进行求解，得到一条连接机器人自身和局部导航点的光滑轨迹；步骤三、利用地面机器人系统的微分平坦特性，求解得到机器人实时控制所需要的线速度和角速度。本发明利用模型的微分平坦性，考虑机器人位姿满足动力学和运动学约束，提出了一种轨迹和速度规划方法，给出了一种不依赖于局部地图构建的局部路径规划方法，其将轨迹最优化和速度规划结合在一起，在实时控制和传感器扫描方面具有优势。
主权项：1.一种基于投影的局部路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、构建含有不等式约束的凸优化问题，求解该问题得到局部导航点的信息；步骤二、构造加速度最小化的含有始末状态约束的最优化问题，利用庞特里亚金极小值原理进行求解，得到一条连接机器人自身和局部导航点的光滑轨迹；步骤三、利用地面机器人系统的微分平坦特性，求解得到机器人实时控制所需要的线速度和角速度。
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百度查询： 国营芜湖机械厂 东南大学 一种基于投影的局部路径规划方法
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