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申请/专利权人：中电鹏程智能装备有限公司
摘要：本发明公开了一种内存条自动化柔性无损插装方法及插装装置，通过视觉系统对插槽位置进行定位，并通过夹具夹取内存条，并移动至插槽上方；对内存条进行预压，沿插槽方向，将内存条压入卡槽内至内存条的金手指到达与插槽内弹片接合处；然后对内存条进行到位压装，直至插槽两侧锁扣机构锁止，完成对内存条的插装；在进行内存条到位压装时，先按照恒定的压力垂直进行压装，若未压装到位，则上下摆动交替对内存条的进行压装；本发明对于内存条插装运用柔性控制技术，通过预设各个方向的接触力与运动轨迹，引导内存条进入卡槽内，进行预压，可以避免因为视觉定位偏差出现内存条与卡槽位置没有对准的情形，从而避免强行插入卡槽引起产品损坏。
主权项：1.一种内存条自动化柔性无损插装方法，其特征在于，包括步骤：S01、通过视觉系统对插槽位置进行定位，并通过夹具夹取内存条，并移动至插槽上方；S02、对内存条进行预压，沿插槽方向，将内存条压入卡槽内至内存条的金手指到达与插槽内弹片接合处；在步骤S02中，进行内存条预压时，先将内存条与插槽之间进行柔性运动定位，柔性运动定位过程包括：S021、内存条插入方向记为Z轴方向，与Z轴方向相垂直的另外两个方向为X轴方向和Y轴方向，其中X轴方向与卡槽的长度方向平行；设定内存条插装过程中各方向的接触力，以及定位结束条件；S022、通过夹具带动内存条移动，在内存条下移达到定位结束条件时，完成内存条与插槽的定位；S03、然后对内存条进行到位压装，直至插槽两侧锁扣机构锁止，完成对内存条的插装；在进行内存条到位压装时，先按照恒定的压力垂直进行压装，若未压装到位，则上下摆动交替对内存条的进行压装；在进行摆动压装时，以压头中心为摆动中心点，绕Y轴方向顺时针和逆时针旋转，旋转最大速度为5°s；摆动幅度为±7.25°，直至摆动中心点与设定的垂直压装终点坐标重合。
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