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申请/专利权人：昆明理工大学;深圳潜行创新科技有限公司

摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说，涉及一种可搭载ROV移动式TMS系统。包括规则分布安装于铝合金支架的压载调节水舱、缆绞车、导缆通道、履带装置、用于挂载ROV的ROV挂载结构、推进器动力单元、多个电池仓、多个信息传输及控制单元以及多个加固结构。本发明具有可移动性和操控性，更加适用于水下隧洞和海底深处的探索；通过加入履带装置使其便于水下贴地航行并且便于水上回收，提高了便携性；通过加入机械爪和平衡爪，可在水下作业时，进行悬停挂载ROV航行；ROV可搭载如Blueview‑T2250多波束三维扫描声呐等探测设备对隧洞进行快速扫描，可生成实时隧洞结构三维点云模型，并提取隧洞典型截面图，与隧洞设计断面三维激光扫描成果断面对比分析。

主权项：1.一种可搭载ROV移动式TMS系统，其特征在于：包括规则分布安装于铝合金支架3的压载调节水舱62、缆绞车14、导缆装置56、履带装置58、用于挂载ROV20的ROV挂载结构57、推进器动力单元55、多个电池仓、多个信息传输及控制单元以及多个加固结构；其中：ROV20搭载多波束三维扫描声呐22；所述压载调节水舱62固定于铝合金支架3的顶部；所述推进器动力单元55包括第一推进器46、第二推进器47、第三推进器48、第四推进器49、第五推进器50、第六推进器51和第一电池仓11、第二电池仓12、第四电池仓42、第五电池仓43；其中第一推进器46、第二推进器47、第三推进器48、第四推进器49呈四周对称分布于铝合金支架3的外侧，且同时位于压载调节水舱62下方和缆绞车14的上方；第一电池仓11、第二电池仓12位于铝合金支架3的内部，且分布于信息传输及控制单元的两侧；第五推进器50、第六推进器51呈两侧对称分布于两个履带41的外侧；第四电池仓42、第五电池仓43呈两侧对称分布于铝合金支架3的外侧；信息传输及控制单元包括第一信息传输及控制单元13和第二信息传输及控制单元18；其中：所述第一信息传输及控制单元13位于铝合金支架3的内部，且位于第一电池仓11、第二电池仓12之间；所述第二信息传输及控制单元18位于支撑板17的上方，且位于缆绞车14的下方；所述缆绞车14为大型缆绞车14a和可选用的小型缆绞车14b，所述大型缆绞车14a位于铝合金支架3内部，且位于第一电池仓11、第二电池仓12和信息传输及控制单元的下方；所述大型缆绞车14a的内部设有第三电池仓34和第一电机30，所述第一电机30的轴上安装有轴承31和带槽齿轮32；所述导缆装置56位于铝合金支架3内部，且位于大型缆绞车14a前部，所述导缆装置56包括导缆隔板25、加固杆24、第二电机27、导缆滚柱26、导缆器28和滑杆19；所述ROV挂载结构57位于铝合金支架3内部于第二信息传输及控制单元18的下方处，所述ROV挂载结构57配备有机械爪52和平衡爪53；所述履带装置58位于铝合金支架3的外侧，且呈两侧对称分布于第五推进器50、第六推进器51的内侧之间；所述履带装置58包括第三电机36、第四电机44、传动带45和履带41。

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