龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：西南科技大学;西南科大四川天府新区创新研究院
摘要：本发明公开了一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法，属于机器人控制领域，包括：建立机器人动力学模型，设置机器人期望轨迹矩阵，并建立误差状态空间，利用高斯过程回归对机器人动力学模型进行学习，并基于Lyapunov理论建立反馈线性化控制策略，得到满足跟踪过程的控制输入，最后建立安全约束，利用控制障碍函数进行控制，得到满足安全约束以及优化后的控制指令，使用满足安全约束以及优化后的控制指令对机器人进行控制，完成对不确定非线性系统的学习控制。本发明通过高斯过程回归和控制障碍函数对不确定非线性系统进行学习，能够更全面地处理非线性系统中多样化的不确定性确保系统在各种条件下的鲁棒性。
主权项：1.一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法，其特征在于，包括：S1：建立机器人动力学模型，并设置机器人期望轨迹矩阵；S2：根据机器人期望轨迹矩阵，建立误差状态空间方程；S3：根据误差状态空间，利用高斯过程回归对机器人动力学模型进行学习，得到高斯线性回归模型；S4：根据高斯线型回归模型和误差状态空间方程，基于Lyapunov理论建立反馈线性化控制策略，得到满足跟踪过程的控制输入；S5：根据满足跟踪过程的控制输入，建立安全约束，并利用控制障碍函数进行控制优化，得到满足安全约束以及优化后的控制指令，并根据满足安全约束以及优化后的控制指令对机器人进行安全控制，完成对不确定非线性系统的学习控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南科技大学 西南科大四川天府新区创新研究院 一种基于高斯过程回归和控制障碍函数的学习控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号