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申请/专利权人：交通运输部天津水运工程科学研究所

摘要：本发明提出一种港池及码头防淤‑清淤一体化装置监测系统，属于防淤‑清淤装置监测技术领域。利用监测系统的防淤‑清淤一体化装置空间状态测量模块，结合第一补偿算法对防淤‑清淤一体化装置的速度和位置进行监测，利用监测系统的防淤‑清淤一体化装置淤泥深度测量模块，结合第二补偿算法对防淤‑清淤一体化装置的待处理淤泥深度进行监测，提高了速度和位置、淤泥深度的监测精度；利用防淤‑清淤一体化装置气流载荷健康状态监测模块对防淤‑清淤一体化装置的喷嘴状态进行监测，确保防淤‑清淤一体化装置的“淤后再起”效果。本发明通过特定算法提高监测精度，并对喷嘴状态进行监测，有利于防淤‑清淤一体化装置的稳定和高效工作。

主权项：1.一种港池及码头防淤-清淤一体化装置监测系统，其特征在于，所述监测系统包括防淤-清淤一体化装置空间状态测量模块、防淤-清淤一体化装置淤泥深度测量模块和防淤-清淤一体化装置气流载荷健康状态监测模块；所述防淤-清淤一体化装置空间状态测量模块利用捷联惯导系统进行防淤-清淤一体化装置的速度信息和位置信息监测；所述捷联惯导系统包括加速度计组件和陀螺仪组件；所述防淤-清淤一体化装置空间状态测量模块利用捷联惯导系统进行防淤-清淤一体化装置的速度信息和位置信息监测，具体是：根据陀螺仪组件采集的防淤-清淤一体化装置的角速度w以及加速度计组件采集的防淤-清淤一体化装置的角度值ACCangle，经第一补偿算法，得到补偿后的角速度w’，并基于加速度计组件采集的加速度f以及所述补偿后的角速度w’得到监测的速度信息和位置信息；补偿后的角速度w’计算公式具体为： ；其中w’表示补偿后的角速度，w表述陀螺仪采集的角速度，表示时间常数，n表示陀螺仪的采集次数，dsample表示陀螺仪的采集时间间隔，ACCangel表示加速度计采集的角度值；所述基于所述加速度f以及所述补偿后的角速度w’得到监测的速度信息和位置信息，具体为首先计算捷联惯导系统的姿态矩阵，然后基于所述姿态矩阵和四元数方法对姿态矩阵中的元素进行积分运算，得到监测的速度信息和位置信息；所述防淤-清淤一体化装置淤泥深度测量模块利用超声波传感器测距系统进行淤泥深度测量；所述防淤-清淤一体化装置气流载荷健康状态监测模块采用多传感器结构对防淤-清淤一体化装置的喷嘴状态进行监测，并将上述监测到的速度和位置信息、淤泥深度和喷嘴状态发送至远程监控中心。

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