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申请/专利权人：本田技研工业株式会社
摘要：本发明提供一种自身位置推测方法可，其一边适当地修正由SLAM的算法所得的自身位置的推测值，一边适当地进行移动体的自身位置。自身位置推测方法根据利用多个算法分别推测的自身位置，确定移动体1的实际的自身位置。多个算法包含SLAM的算法12、及与SLAM不同的算法11。利用修正处理部16，间歇地执行对应于通过SLAM以外的算法所获得的自身位置的推测值与已确定的自身位置中的任意一个自身位置，修正通过SLAM的算法所获得的自身位置的推测值。
主权项：1.一种自身位置推测方法，包括：使用第一传感器的检测信息，通过第一算法来推测移动体的第一自身位置，以生成第一自身位置推测值，其中所述第一自身位置推测值是通过所述第一算法所得到的所述第一自身位置的推测值；使用第二传感器的检测信息，通过第二算法来推测所述移动体的第二自身位置，以生成第二自身位置推测值，其中所述第二自身位置推测值是通过所述第二算法所得到的所述第二自身位置的推测值；从通过所述第一算法所获得的所述第一自身位置推测值与通过所述第二算法所获得的所述第二自身位置推测值，确定所述移动体的自身位置；基于所述第一自身位置推测值、所述第二自身位置推测值或自身位置确定值，生成修正参数，其中所述自身位置确定值是确定的自身位置，所述修正参数包括旋转变换矩阵与并进变换操作量；以及以所述修正参数间歇地修正所述第一自身位置推测值，其中所述旋转变换矩阵是以如下方式所决定：使用所述第一自身位置推测值的时间序列数据与所述第二自身位置推测值的时间序列数据，将由所述第二自身位置推测值的所述时间序列数据所表示的所述移动体的第一移动轨道靠近由所述第一自身位置推测值的所述时间序列数据所表示的所述移动体的第二移动轨道，所述并进变换操作量是以使所述第二移动轨道的终点与旋转移动轨道的终点一致的方式所决定，其中所述旋转移动轨道是使用所述旋转变换矩阵对所述第一移动轨道进行旋转变换所得，其中所述第一算法是即时定位与地图构建算法，且所述第二算法是与即时定位与地图构建算法相异的算法。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 本田技研工业株式会社 自身位置推测方法
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