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申请/专利权人：上海大学
摘要：本发明公开一种在复杂高海况环境下的无人艇路径规划方法及系统，涉及高海况下无人艇路径规划决策领域，方法包括：获取目标区域地图信息；根据目标区域地图信息，确定海洋环境信息；构建初始种群；采用迭代优化算法对初始种群中的个体进行迭处处理，得到全局最优路径；所述全局最优路径为预期适应度值最优的路径；预期适应度值是根据预期时间内的海风、海浪和洋流的作用力确定的。本发明通过在选择全局最优路径时，融入海风、海浪、洋流等海洋环境影响因素，从而使得到的全局最优路径具有更高的参考价值，实用性更强，同时有效提升了无人艇对海洋环境的适应能力，以及保障无人艇能够安全行驶。
主权项：1.一种在复杂高海况环境下的无人艇路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标区域地图信息；根据目标区域地图信息，确定海洋环境信息；所述海洋环境信息包括静态障碍物位置信息以及预期时间内的海风、海浪和洋流的作用力；构建初始种群；所述初始种群包括多个个体，每个个体代表一条渐近最优路径；所述渐近最优路径是根据无人艇起始点、无人艇目标点和静态障碍物位置信息确定的；采用迭代优化算法对初始种群中的个体进行迭代处理，得到全局最优路径；所述全局最优路径为预期适应度值最优的路径；所述迭代优化算法对应的预期适应度函数包括路径可行预期适应度子函数和路径不可行预期适应度子函数，所述路径可行预期适应度子函数和所述路径不可行预期适应度子函数均是根据预期时间内的海风、海浪和洋流的作用力确定的。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海大学 一种在复杂高海况环境下的无人艇路径规划方法及系统
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