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申请/专利权人：苏州橘杏科技有限公司
摘要：本发明公开了一种虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，包括设置在安装架内的三个转轴，通过三个转轴相互连接配合实现三个角度方向的自由转动效果，并且每个转轴上均与电机和编码器组件连接，编码器组件能够实时获取自由移动的移动量，即可以获得操作杆末端的空间位置坐标，通过空间位置坐标的变换能够快速的换算操作位移位置，从而转换形成虚拟位移效果，最后通过虚拟环境的设限以及电机转动牵制形成反作用力，从而模拟手术过程中触碰组织的力感。本发明能够根据操作幅度以及环境情况反馈施压，从而保证训练时具有良好的操作手感，大大提高训练真实性和有效性。
主权项：1.一种虚拟腹腔镜手术的力反馈装置，其特征在于，包括安装架，所述安装架内设置有第一旋转支架，所述第一旋转支架通过第一转轴与第二旋转支架轴连，所述第一转轴一端还与第一电机连接，所述第一旋转支架还通过第二转轴与第二电机连接，所述第二旋转支架通过第三转轴与第三电机连接，所述第二转轴和第三转轴均通过轴承设置在安装架上，所述第一旋转支架上还设置有操作杆，所述操作杆直线移动带动第一转轴转动，所述第一旋转支架朝向第一方向转动带动第二转轴转动，所述第一旋转支架朝向第二方向转动带动第二旋转支架和第三转轴转动；所述第一电机、第二电机和第三电机上均设置有编码器组件，通过编码器组件计算操作杆末端的空间姿态和位置，并通过的空间姿态和位置控制对应的第一电机、第二电机和第三电机动作施加力反馈；所述操作杆为直线导轨，所述直线导轨的滑块与第一旋转支架固定连接，所述直线导轨的轨道条上固定设置有齿条，所述齿条与第一齿轮啮合连接，所述第一齿轮安装在第一转轴上；所述第一旋转支架与第二转轴之间设置有摇摆转动连接件；所述摇摆转动连接件包括轴连设置的摇杆和次旋转连杆，所述摇杆还与第一旋转支架轴连，所述次旋转连杆与第二转轴固定连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州橘杏科技有限公司 一种虚拟腹腔镜手术的力反馈装置及双手训练设备
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