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申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院

摘要：本发明公开了一种仿人足弓结构的机器人仿生足，包括脚掌机构，脚掌机构包括前后依次活动连接的前脚掌、中脚掌和后脚掌，小腿杆底部通过脚踝球关节与脚掌机构的中脚掌活动连接；后脚掌前端通过后旋转轴转动连接在中脚掌后端，后脚掌底部通过后拉伸弹簧与中脚掌底部实现弹性连接，通过与小腿杆转动连接的后弹性支撑机构实现对后脚掌的弹性上拉；前脚掌包括左右两个前叉，两个前叉后端分别通过前旋转轴转动连接在中脚掌前端，两个前叉之间通过前拉伸弹簧实现弹性连接，两个前叉顶部通过前弹性支撑机构与小腿杆相连接，通过前弹性支撑机构带动前脚掌的两个前叉实现开合运动。本发明的优点：能适应复杂变化的地形，能以拟人步态更平稳地行走。

主权项：1.一种仿人足弓结构的机器人仿生足，包括与小腿杆1相连接的脚掌机构2，其特征在于：所述脚掌机构2包括前后依次活动连接的前脚掌3、中脚掌4和后脚掌5，小腿杆1底部通过脚踝球关节6与脚掌机构2的中脚掌4活动连接；后脚掌5前端通过后旋转轴27转动连接在中脚掌4后端，后旋转轴27的轴向沿左右方向延伸，后脚掌5底部通过后拉伸弹簧28与中脚掌4底部实现弹性连接，通过后拉伸弹簧28实现对后脚掌5的弹性下拉，后脚掌5顶部通过后弹性支撑机构与小腿杆1相连接，后弹性支撑机构上下两端分别与小腿杆1中段和后脚掌5相转动连接，通过后弹性支撑机构实现对后脚掌5的弹性上拉；前脚掌3包括左右并排设置的左右两个前叉10，两个前叉10后端分别通过前旋转轴11转动连接在中脚掌4前端，前旋转轴11的轴向沿竖直方向延伸，两个前叉10之间通过前拉伸弹簧12实现弹性连接，两个前叉10顶部通过前弹性支撑机构与小腿杆1相连接，前弹性支撑机构包括上弹性支撑杆13和两个下弹性支撑杆14，上弹性支撑杆13的固定端与小腿杆1中段通过第一旋转轴15实现转动连接，第一旋转轴15的轴向沿左右延伸，上弹性支撑杆13的活动端设有左右延伸的连接杆16，两个下弹性支撑杆14的固定端分别与连接杆16左右两端通过第二旋转轴17实现转动连接，第二旋转轴17的轴向沿前后延伸，两个前叉10上分别设有滑动轴18，两个下弹性支撑杆14的活动端分别与两个前叉10的滑动轴18滑动配合，通过两个下弹性支撑杆14的活动端带动前脚掌3的两个前叉10实现开合运动。

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