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申请/专利权人：安徽师范大学
摘要：本申请公开了一种网联环境中基于城区道路的无人驾驶汽车路线搜索方法，包括：基于V2X环境区域构建路网拓扑地图，基于V2X路测设备测量路网拓扑地图道路上各道路路径上车辆的平均行驶速度并构建代价矩阵；检测路网拓扑地图中道路节点的连接边数量得到节点度数，基于节点度数选取关键特征节点；将关键特征节点作为当前所在节点；针对当前所在节点搜索得到当前所在节点相连的下一个节点；调整当前所在节点与当前所在节点相连的下一个节点之间路径的信息素浓度；根据概率跳转函数和信息素更新公式搜索出由起点到终点的路径并根据道路代价矩阵变化实时更新。本申请在考虑交通拥堵的网联环境下，为无人驾驶汽车提供优化的路线并提高搜索效率。
主权项：1.一种网联环境中基于城区道路的无人驾驶汽车路线搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：检测V2X环境区域，基于V2X环境区域构建路网拓扑地图，基于V2X路测设备实时测量路网拓扑地图道路上各道路路径上车辆的平均行驶速度vi并构建代价矩阵Mi×1；利用蚁群算法搜索出起点至终点的一条路径，检测该路径当中道路节点的连接边数量得到节点度数ri，基于节点度数ri选取关键特征节点；将关键特征节点作为车辆当前所在节点，利用曲线拟合的A*算法搜索得到当前所在节点相连的下一个节点，调整当前所在节点与当前所在节点相连的下一个节点之间路径的初始化信息素浓度；根据实时平均车速信息vi更新代价矩阵Mi×1；根据代价矩阵的变化情况动态调整蚁群算法信息素浓度更新与概率跳转公式影响因子，返回第一步利用蚁群算法再次搜索出由起始节点到终点节点的完整路径并进行实时更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽师范大学 网联环境中基于城区道路的无人驾驶汽车路线搜索方法
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