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申请/专利权人：日立安斯泰莫株式会社

摘要：本发明提供一种外界感测信息处理装置，其在使用其他车辆检测到的物体的位置信息时抑制将物体的存在反映到自身车辆的地图上时的位置误差，而且验证该其他车辆的位置信息精度，视状况避免使用从该其他车辆提供的物体的位置信息，由此能抑制对先进安全系统或自动驾驶系统的警告或车辆控制的不良影响。在发送其他车辆或道路上设置的外界传感器所检测到的物体或标志的位置信息时，也检测并发送成为位置基准的环境地图的构成信息也就是物体静止物及标志的特征点的位置。自身车辆在接收到这些信息时，根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点的位置的相对位置关系以及自身车辆上掌握到的该特征点的位置来算出修正自身车辆的环境地图上的该物体或标志的位置。此外，其他车辆还发送其他车辆自己的位置信息，自身车辆根据接收到的其他车辆自己的位置信息与其他车辆上检测到的特征点的位置、自身车辆上掌握到的该特征点的位置的关系来确认其他车辆自己掌握到的该车辆的位置信息的误差，在该误差较大或者不稳定的情况下，避免使用来自该其他车辆的位置信息。

主权项：1.一种外界感测信息处理装置，其进行存在于第一移动体外界的物体或标志的位置检测，其特征在于，具有：接收功能，其接收从第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为位置基准的环境地图的构成信息；匹配功能，其将借助所述接收功能得到的所述环境地图的构成信息与借助该感测信息处理装置所具备的功能得到的环境地图的构成信息进行匹配处理；以及修正功能，其使用所述匹配功能的匹配结果对所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器检测到的存在于所述外界的物体或标志的位置信息进行修正，在接收多个所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的感测信息的情况下，在所述第一移动体接近路口时，优先利用在汇集在所述路口处的每一道路上朝向所述路口的方向、离所述路口最近的所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器的所述感测信息，使用从所述第一移动体上搭载的外界传感器的感测信息中提取到的、成为所述位置基准的环境地图的构成信息也就是基准特征点的位置信息，或者具有成为所述位置基准的环境地图的构成信息作为地图数据而使用存在于所述地图数据中的基准特征点的位置信息，来进行所述环境地图的构成信息的所述匹配处理，在发送所述第二移动体或静止物上搭载的外界传感器所检测到的物体或标志的位置信息时，也检测并发送成为所述位置基准的环境地图的构成信息也就是物体及标志的特征点的位置，所述第一移动体在接收到这些信息时，根据作为对象的物体或标志的位置信息和特征点的位置的相对位置关系以及所述第一移动体上掌握到的该特征点的位置来修正所述第一移动体的环境地图上的该物体或标志的位置。

全文数据：

权利要求：

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