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申请/专利权人：北京奇虎科技有限公司
摘要：本发明公开了一种智能移动设备的局部路径规划方法和装置。本发明的智能移动设备的局部路径规划方法，通过确定跟踪对象，根据跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达目标点的路径作为全局路径，对跟踪对象进行跟踪。根据智能移动设备的当前速度和全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径。在开始跟踪之前，先确定了智能移动设备的行进方向，使智能移动设备具有行进的依据，避免跟踪对象移动速度太快，造成丢失。而且，局部路径可以实现对智能移动设备移动的精确控制，提高智能移动设备的行进精度，而且在一定程度上可以提高行进效率。
主权项：1.一种智能移动设备的局部路径规划方法，包括：确定跟踪对象；根据所述跟踪对象的当前位置确定目标点，规划从智能移动设备的当前位置到达所述目标点的路径作为全局路径，对所述跟踪对象进行跟踪；根据智能移动设备的当前速度和所述全局路径，从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径；所述方法还包括：根据所述智能移动设备的参数设置若干个采样速度；分别生成所述智能移动设备在各采样速度下的轨迹线放入所述预设的轨迹线集合中；所述从预设的轨迹线集合中选择出一条轨迹线作为局部路径包括：对预设的轨迹线集合中的各轨迹线，按照预设的评价函数求与所述当前速度和所述全局路径相关的评价值；选择评价值最优的轨迹线作为局部路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京奇虎科技有限公司 一种智能移动设备的局部路径规划方法和装置
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