买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北自所(北京)科技发展股份有限公司

摘要：本发明涉及基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质，应用于物流仓储技术领域，包括：通过构建盘库无人机的数字孪生模型，通过设置增益系数，由于虚拟无人机中的电机忽略外界干扰因素因此各个电机转速为同一定值，在增益补偿公式的加成下，连接了虚实电机之间的关系，以虚拟仿真电机值作为指导，对现实电机的输出值进行补偿，实现对四旋翼盘库无人机速度的精准控制，同时通过目标检测算法以及坐标系的转换来计算无人机与障碍物的位置方向与距离，并以此进行导航路径的规划，解决了现有的无人机定位导航的方法存在积分累计误差、对物体特征点要求较高、对环境光照与图像特征要求较高的问题。

主权项：1.基于数字孪生的无人机控制定位方法，其特征在于，所述方法包括：构建四旋翼盘库无人机的数字孪生模型以及仓储空间的数字孪生模型，所述四旋翼盘库无人机的数字孪生模型包括四旋翼盘库无人机的机械结构数字孪生模型以及电气控制结构数字孪生模型；获取现实四旋翼盘库无人机的动力参数，并根据所述动力参数控制虚拟四旋翼盘库无人机在虚拟仓储空间中运动；分别获取所述现实四旋翼盘库无人机的电机的转速，以及虚拟四旋翼盘库无人机的电机的转速；设置增益系数，通过所述虚拟四旋翼盘库无人机的电机的转速、现实四旋翼盘库无人机的电机的转速以及增益系数获取电机的输出补偿值，通过所述电机的输出补偿值对现实四旋翼盘库无人机的电机进行输出控制；所述设置增益系数，通过所述虚拟四旋翼盘库无人机的电机的转速、现实四旋翼盘库无人机的电机的转速以及增益系数获取电机的输出补偿值包括：根据所述现实四旋翼盘库无人机的电机的实时转速、虚拟四旋翼盘库无人机的电机的转速以及增益系数获取电机的自跟踪误差绝对值，根据所述电机的自跟踪误差绝对值获取电机的输出补偿值；所述根据所述电机的自跟踪误差绝对值获取电机的输出补偿值包括：获取所述现实四旋翼盘库无人机任意一台电机的实时转速与其他电机的转速差累加值，作为该电机的同步误差补偿值；根据该电机的同步误差补偿值以及自跟踪误差绝对值获取电机的输出补偿值；获取所述现实四旋翼盘库无人机的周边环境图像，根据所述周边环境图像得到环境障碍物与所述现实四旋翼盘库无人机的相对位置方向；将所述环境障碍物的像素坐标转换为图像坐标，得到所述环境障碍物与现实四旋翼盘库无人机的距离；根据所述环境障碍物与现实四旋翼盘库无人机的相对位置方向以及距离控制所述现实四旋翼盘库无人机进行避障处理，从而实现所述现实四旋翼盘库无人机的导航路径的规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北自所(北京)科技发展股份有限公司 基于数字孪生的无人机控制定位方法、装置及存储介质