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申请/专利权人：天津大学浙江国际创新设计与智造研究院
摘要：本发明提供一种螺旋布丝式面向单孔腹腔镜探查手术的连续体机器人，包括连续体、驱动装置、长轴、支架以及横移组件，所述横移组件用于带动支架横向移动，所述连续体包括首尾相连的近端连续体段和远端连续体段，所述近端连续体段的尾端通过长轴固定在支架上，所述近端连续体段、远端连续体段均由一根螺旋式连续体、四根螺旋布置式弹性骨架构成。本发明具有1个直线进给自由度和4个弯曲偏转自由度，具有高度的柔顺性和灵巧度以及大工作空间，可以实现对腹腔及器官组织的全面探查诊断，且具有安全的物理交互性，减小对人体的损伤，加快术后恢复；其驱动装置是一种分层式模块化驱动装置，实现了小巧化、模块化、精准化，有效地提高了空间利用率。
主权项：1.一种螺旋布丝式面向单孔腹腔镜探查手术的连续体机器人，其特征在于：包括连续体1、驱动装置2、长轴3、支架4以及横移组件5，所述横移组件5用于带动支架4横向移动，所述连续体1包括首尾相连的近端连续体段11和远端连续体段12，所述近端连续体段11的尾端通过长轴3固定在支架4上，所述近端连续体段11、远端连续体段12均由一根螺旋式连续体13、四根螺旋布置式弹性骨架14构成，所述螺旋式连续体13上环向开设有四个弹性骨架孔17，四根螺旋布置式弹性骨架14的两端固定在螺旋式连续体13的首尾，四根螺旋布置式弹性骨架14的中段呈DNA双螺旋结构依次穿过弹性骨架孔17，所述驱动装置2包括四根近端驱动丝19、四根远端驱动丝20以及控制部件，所述螺旋式连续体13的外圈上环向等角度开设有四个近端驱动丝孔15和四个远端驱动丝孔16，四根近端驱动丝19的一端固定在近端连续体段11的首部，另一端穿过近端连续体段11上的近端驱动丝孔15并与控制部件相连，四根远端驱动丝孔16的一端固定在远端连续体段12的首部，另一端依次穿过远端连续体段12和近端连续体段11上的远端驱动丝孔16并与控制部件相连，所述控制部件用于控制四根近端驱动丝19、四根远端驱动丝20的收放。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学浙江国际创新设计与智造研究院 一种螺旋布丝式面向单孔腹腔镜探查手术的连续体机器人
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