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申请/专利权人：常州大学
摘要：本发明属于岸船对接机构技术领域，具体涉及一种刚柔混合并联对接机构，其中包括：固定平台、动平台、以及连接固定平台和动平台的三个被动弹性支链和三个驱动装置，本发明通过采用三个被动弹性支链形成3‑RPS的并联结构，以约束动平台沿着x轴和y轴的移动以及绕着z轴方向的转动，通过设置三个驱动装置，在三个驱动钢索作用下，动平台可实现绕x轴和y轴转动以及沿着z轴方向的移动，满足对接作业实际场景需求；通过分别在动平台和固定平台上设置可移动的第一滑块和滑轮组件，可以调整r和R的数值，改变三个驱动钢索的位置，进而实现机构的刚度可调，以适应不同负载条件，提高系统的灵活性和适应性。
主权项：1.一种刚柔混合并联对接机构，其特征在于，包括：固定平台7、动平台1、以及连接所述固定平台7和所述动平台1的三个被动弹性支链9，所述动平台用以对接外部目标平台，每一所述被动弹性支链9均包括相互连接的活塞杆93和活塞缸94，所述活塞杆93的上端通过球副与所述动平台1连接，所述活塞缸94的下端通过转动副与所述固定平台7转动连接；三个驱动装置3，所述驱动装置3与所述被动弹性支链9依次交替间隔设置，每一所述驱动装置3均包括第一滑块101、第一滑轨基座102、驱动钢索31、滑轮组件6、第二滑轨基座61和电机组件32，所述第一滑轨基座102绕所述动平台1的中心轮辐分布设置，所述第二滑轨基座61绕所述固定平台7的中心轮辐分布设置，所述第一滑轨基座102设置于所述动平台1的下端面上，所述第一滑块101与所述第一滑轨基座102滑动连接，所述驱动钢索31的上端连接在所述第一滑块101上，所述驱动钢索31的下端穿过所述滑轮组件6连接于所述电机组件32上，所述第二滑轨基座61设置于所述固定平台7上，所述滑轮组件6与所述第二滑轨基座61滑动连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州大学 一种刚柔混合并联对接机构
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