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申请/专利权人：广东美的制冷设备有限公司;美的集团(上海)有限公司
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法，用于安装有负载的机器人，包括根据机器人的电路状态与运动状态，确定机器人各轴的负载力矩关系；获取机器人的多组动作试验结果，其中每组动作试验结果由机器人的一轴或两轴进行动作试验得到；根据动作试验结果以及负载力矩关系，经参数线性化处理，确定第一方程组；根据第一方程组，确定机器人的负载参数，以对负载进行识别。本申请相比于整体性动力学计算方式而言本申请实施方式的复杂度较低、计算耦合因素很少，同时加入参数线性化处理对计算过程进行线性化，进一步将计算过程进行简化，故可以提高机器人对负载进行识别的准确性、可靠性。
主权项：1.一种机器人控制方法，用于安装有负载的机器人，其特征在于，所述方法包括：根据所述机器人的电路状态与运动状态，确定所述机器人各轴的负载力矩关系；获取所述机器人的多组动作试验结果，其中每组所述动作试验结果由所述机器人的一轴或两轴进行动作试验得到；根据所述动作试验结果以及所述负载力矩关系，经参数线性化处理，确定第一方程组；根据所述第一方程组，确定所述机器人的负载参数，以对负载进行识别。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东美的制冷设备有限公司 美的集团(上海)有限公司 机器人控制方法、装置、机器人及存储介质
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