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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种非接触接触双模式柔性触觉传感器及其制作方法，一种非接触接触双模式柔性触觉传感器包括用于对物体的位置进行感知的非接触单元和用于对物体的形状进行感知的接触单元；非接触单元包括柔性圆顶介电层、电极层和接地导线；接触单元包括柔性导电线圈、磁铁和引线。本柔性触觉传感器通过设置的柔性圆顶介电层和电极层作为摩擦电式传感器，在机械臂与被测物体处于非接触状态时，能够基于摩擦电式传感器获得的电压信号判断物体的位置；通过设置柔性导电线圈和磁铁作为电磁式触觉传感器，在机械臂与被测物体处于接触状态时，能够基于电磁式触觉传感器获得的电流信号以及摩擦电式传感器获得的接触电压信号判断物体形状，本传感器将摩擦电式传感器和电磁式传感器相结合，实现对接近对象精确位置和形状的识别与快速响应。
主权项：1.一种非接触接触双模式柔性触觉传感器，其特征在于，包括：非接触单元，所述非接触单元用于对物体的位置进行感知；所述非接触单元包括柔性圆顶介电层1、电极层3和接地导线4，所述柔性圆顶介电层为壳体结构且设于基座6上、所述电极层设于所述柔性圆顶介电层内，接地导线与电极层连接；接触单元，所述接触单元用于对物体的形状进行感知；所述接触单元包括柔性导电线圈2、磁铁5和引线7，所述磁铁设于所述基座6内，所述柔性导电线圈2设于所述柔性圆顶介电层1内壁的安装槽内，并设于电极层3外侧，所述柔性导电线圈2的位置与所述磁铁的位置对应，所述引线7两端分别与柔性导电线圈2以及电流测量装置连接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种非接触/接触双模式柔性触觉传感器及其制作方法
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