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申请/专利权人：江苏普旭科技股份有限公司

摘要：本发明提供一种基于误差修正的三自由度并联运动平台的摆动位姿反解控制方法、系统与计算机存储介质，该反解控制方法适用于以曲柄连杆机构为运动机构的三自由度并联运动平台，每一个曲柄连杆机构对应配置三个运动关节，分别为：曲柄与下平台之间的单旋转关节，曲柄由电机驱动，相对下平台做旋转运动；曲柄与连杆的单旋转关节；以及连杆顶端与上平台的球铰关节。定义上铰接点位于连杆的的顶端与上平台的球铰球心位置，铰接点位于连杆的运动平面与电机旋转轴延长线的交点位置。利用余弦定理和三角形摆动误差修正，获得三自由度曲柄连杆并联运动平台的位置反解，实现对曲柄连杆运动机构的曲柄旋转角度的精确控制，完成对曲柄摆动的反解。

主权项：1.一种基于误差修正的三自由度并联运动平台的摆动位姿反解控制方法，其特征在于，包括：定义三自由度并联运动平台的曲柄连杆机构，及其与上平台、下平台之间的运动关节，每一个曲柄连杆机构对应配置三个运动关节，分别为：曲柄与下平台之间的单旋转关节，曲柄由电机驱动，相对下平台做旋转运动；曲柄与连杆的单旋转关节；以及连杆顶端与上平台的球铰关节；定义上铰接点、下铰接点的位置；对于任意一曲柄连杆运动机构i，根据第i个曲柄连杆运动机构对应的上铰接点、下铰接点的位置，获取上铰接点与下铰接点连线的初始倾斜角度θ_i以及长度L_i，i＝1，2，3；根据第i个曲柄连杆运动机构对应的上铰接点、下铰接点的位置，获取其对应的上铰接点与下铰接点连线与对应的曲柄之间的夹角ω_i；根据三自由度并联运动平台的位置姿态求解上铰接点运动后的坐标；根据上铰接点运动后的坐标，获取上铰接点与下铰接点连线运动后的倾斜角度θ'_i以及长度L'_i；根据上铰接点运动后的坐标，获取其对应的上铰接点与下铰接点连线和曲柄运动后的夹角ω'_i；获取运动后上铰接点距离运动前曲柄末端点的距离L”_i以及运动后上铰接点与下铰接点连线与运动前曲柄的夹角ω”_i；判断上平台的位置和姿态是否超过曲柄连杆机构的行程，如果任意一组曲柄连杆机构的上铰接点与下铰接点连线的初始长度L'_i大于SUM，或小于SUB，则上平台的位置和姿态超过曲柄连杆机构的行程，判定曲柄连杆机构反解无解并结束流程，否则进入下一步反解过程；其中SUM表示曲柄与连杆长度之和，SUB表示曲柄与连杆长度之差的绝对值；基于上铰接点与下铰接点连线运动后的倾斜角度θ'_i与上铰接点与下铰接点连线的初始倾斜角度θ_i，计算倾斜角度差值△θ_i；基于上铰接点与下铰接点连线和曲柄运动后的夹角ω'_i与上铰接点与下铰接点连线与对应的曲柄之间的夹角ω_i，计算曲柄夹角差值△ω_i；以及基于倾斜角度差值△θ_i以及曲柄夹角差值△ω_i修正误差，获取曲柄摆动的精确角度Angle_i，获得曲柄连杆机构的曲柄摆动角度反解。

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