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申请/专利权人：泰科电子(上海)有限公司;泰连公司

摘要：本发明公开一种成像设备，包括：摄像装置，用于拍摄物体的图像；显示装置，用于显示所述摄像装置拍摄到的图像；和基座，在所述基座上设置有一个沿竖直方向延伸的竖直支撑杆，所述成像设备还包括安装在所述竖直支撑杆上的具有多个运动自由度的机械臂，所述显示装置和所述摄像装置中的一个连接到所述机械臂的端部上。在本发明中，成像设备的显示装置或摄像装置连接到具有多个运动自由度的机械臂的端部上，因此，显示装置或摄像装置能够分别在多个方向上移动或能够分别绕多个轴线旋转，因此，在实际应用中非常方便。

主权项：1.一种成像设备，包括：摄像装置200，用于拍摄物体的图像；显示装置100，用于显示所述摄像装置200拍摄到的图像；和基座10，在所述基座10上设置有一个沿竖直方向Z延伸的竖直支撑杆11，其特征在于：所述成像设备还包括安装在所述竖直支撑杆11上的具有多个运动自由度的机械臂，所述显示装置100和所述摄像装置200中的一个连接到所述机械臂的端部上，所述机械臂包括具有多个运动自由度的第一机械臂，所述第一机械臂安装在所述竖直支撑杆11上，所述显示装置100连接到所述第一机械臂的端部上，所述第一机械臂为具有七个运动自由度的七自由度机械臂，并且包括：第一连接臂110，套装在所述竖直支撑杆11，能够沿所述竖直支撑杆11在竖直方向Z上移动和围绕所述竖直支撑杆11旋转；第二连接臂120，具有穿过所述第一连接臂110上的通孔的第一杆121，所述第一杆121能够相对于所述第一连接臂110在第一水平方向Y上移动；第三连接臂130，其一端套装在所述第一杆121的端部上，能够相对于所述第二连接臂120在所述第一水平方向Y上移动和围绕所述第一杆121旋转；第四连接臂140，其一端转动地连接到所述第三连接臂130的另一端上，能够围绕沿与所述第一水平方向Y垂直的第二水平方向X延伸的水平轴线旋转；第五连接臂150，其一端转动地连接到所述第四连接臂140的另一端上，能够围绕沿竖直方向Z延伸的竖直轴线旋转；和第六连接臂160，其一端转动地连接到所述第五连接臂150的另一端上，能够围绕沿第一水平方向Y延伸的水平轴线旋转。

全文数据：成像设备技术领域本发明涉及一种成像设备，尤其涉及一种显微成像设备。背景技术在现有技术中，成像设备通常包括一个摄像机和与摄像机通信的显示器。摄像机用于拍摄物体的图像，显示器用于显示被拍摄的物体的图像。这种成像设备可以用于医院或工厂，用于检测人体或产品。在现有技术中，摄像机一般滑动地安装在一个支架上，可在某个方向上直线滑动，显示器一般是固定的放置在桌面上。现有的这种成像设备的摄像机或显示器不能分别在多个方向上移动或不能分别绕多个轴线旋转，因此，在实际应用中不方便。发明内容本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。根据本发明的一个方面，提供一种成像设备，包括：摄像装置，用于拍摄物体的图像；显示装置，用于显示所述摄像装置拍摄到的图像；和基座，在所述基座上设置有一个沿竖直方向延伸的竖直支撑杆，所述成像设备还包括安装在所述竖直支撑杆上的具有多个运动自由度的机械臂，所述显示装置和所述摄像装置中的一个连接到所述机械臂的端部上。根据本发明的一个实例性的实施例，所述机械臂包括具有多个运动自由度的第一机械臂，所述第一机械臂安装在所述竖直支撑杆上，所述显示装置连接到所述第一机械臂的端部上。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一机械臂为具有七个运动自由度的七自由度机械臂。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一机械臂包括：第一连接臂，套装在所述竖直支撑杆，可沿所述竖直支撑杆在竖直方向上移动和围绕所述竖直支撑杆旋转；第二连接臂，具有穿过所述第一连接臂上的通孔的第一杆，所述第一杆可相对于所述第一连接臂在第一水平方向上移动；第三连接臂，其一端套装在所述第一杆的端部上，可相对于所述第二连接臂在所述第一水平方向上移动和围绕所述第一杆旋转；第四连接臂，其一端转动地连接到所述第三连接臂的另一端上，可围绕沿与所述第一水平方向垂直的第二水平方向延伸的水平轴线旋转；第五连接臂，其一端转动地连接到所述第四连接臂的另一端上，可围绕沿竖直方向延伸的竖直轴线旋转；和第六连接臂，其一端转动地连接到所述第五连接臂的另一端上，可围绕沿第一水平方向延伸的水平轴线旋转。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述显示装置固定地安装在所述第六连接臂上。根据本发明的另一个实例性的实施例，第二连接臂还具有穿过所述第一连接臂上的通孔的第二杆，所述第二杆与所述第一杆平行并可相对于所述第一连接臂在第一水平方向上移动。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一机械臂为具有五个运动自由度的五自由度机械臂。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一机械臂包括：第一连接臂，其一端套装在所述竖直支撑杆，可沿所述竖直支撑杆在竖直方向上移动和围绕所述竖直支撑杆旋转；第二连接臂，其一端转动地连接到所述第一连接臂的另一端上，可围绕沿水平方向延伸的水平轴线旋转；第三连接臂，其一端转动地连接到所述第二连接臂的另一端上，可围绕沿水平方向延伸的水平轴线旋转；和第四连接臂，其一端转动地连接到所述第三连接臂的另一端上，可围绕沿竖直方向延伸的竖直轴线旋转。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述显示装置固定地安装在所述第四连接臂上。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机械臂还包括具有多个运动自由度的第二机械臂，所述第二机械臂安装在所述竖直支撑杆上，所述摄像装置连接到所述第二机械臂的端部上。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二机械臂为具有五个运动自由度的五自由度机械臂。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二机械臂包括：第一连接臂，套装在所述竖直支撑杆，可沿所述竖直支撑杆在竖直方向上移动和围绕所述竖直支撑杆旋转；第二连接臂，具有穿过所述第一连接臂上的通孔的水平杆，使得所述第二连接臂可相对于所述第一连接臂在水平方向上移动；第三连接臂，具有穿过所述第二连接臂上的通孔的竖直杆，使得所述第三连接臂可相对于所述第二连接臂在竖直方向上移动和围绕所述竖直杆旋转。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述摄像装置固定地安装在所述第三连接臂上。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述摄像装置包括摄像机和安装在摄像机上的显微镜头。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述摄像装置还包括安装在显微镜头上的、用于照亮被拍摄物体的照明单元。在根据本发明的前述各个实例性的实施例中，成像设备的显示装置或摄像装置连接到具有多个运动自由度的机械臂的端部上，因此，显示装置或摄像装置能够分别在多个方向上移动或能够分别绕多个轴线旋转，因此，在实际应用中非常方便。通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。附图说明图1显示根据本发明的一个实施例的成像设备的立体示意图；图2显示图1所示的第一机械臂的一部分的立体示意图；图3显示根据本发明的另一个实施例的成像设备的立体示意图；图4显示图3所示的第一机械臂的一部分的立体示意图。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。根据本发明的一个总体技术构思，提供一种成像设备，包括：摄像装置，用于拍摄物体的图像；显示装置，用于显示所述摄像装置拍摄到的图像；和基座，在所述基座上设置有一个沿竖直方向延伸的竖直支撑杆，所述成像设备还包括安装在所述竖直支撑杆上的具有多个运动自由度的机械臂，所述显示装置和所述摄像装置中的一个连接到所述机械臂的端部上。图1显示根据本发明的一个实施例的成像设备的立体示意图；图2显示图1所示的第一机械臂的一部分的立体示意图。如图1和图2所示，在图示的实施例中，该成像设备主要包括：显示装置100、摄像装置200和基座10。摄像装置200用于拍摄物体的图像。显示装置100用于显示摄像装置200拍摄到的图像。如图1和图2所示，在图示的实施例中，在基座10上设置有一个沿竖直方向Z延伸的竖直支撑杆11。成像设备还包括安装在竖直支撑杆11上的具有多个运动自由度的机械臂，显示装置100和摄像装置200中的一个连接到机械臂的端部上。如图1和图2所示，在图示的实施例中，机械臂包括具有多个运动自由度的第一机械臂，第一机械臂安装在竖直支撑杆11上，显示装置100连接到第一机械臂的端部上。如图1和图2所示，在图示的实施例中，第一机械臂为具有七个运动自由度的七自由度机械臂。如图1和图2所示，在图示的实施例中，第一机械臂包括：第一连接臂110，套装在竖直支撑杆11，可沿竖直支撑杆11在竖直方向Z上移动和围绕竖直支撑杆11旋转；第二连接臂120，具有穿过第一连接臂110上的通孔的第一杆121，第一杆121可相对于第一连接臂110在第一水平方向Y上移动；第三连接臂130，其一端套装在第一杆121的端部上，可相对于第二连接臂120在第一水平方向Y上移动和围绕第一杆121旋转；第四连接臂140，其一端转动地连接到第三连接臂130的另一端上，可围绕沿与第一水平方向Y垂直的第二水平方向X延伸的水平轴线旋转；第五连接臂150，其一端转动地连接到第四连接臂140的另一端上，可围绕沿竖直方向Z延伸的竖直轴线旋转；和第六连接臂160，其一端转动地连接到第五连接臂150的另一端上，可围绕沿第一水平方向Y延伸的水平轴线旋转。如图1和图2所示，在图示的实施例中，显示装置100固定地安装在第六连接臂160上。如图1和图2所示，在图示的实施例中，第二连接臂120还具有穿过第一连接臂110上的通孔的第二杆122，第二杆122与第一杆121平行并可相对于第一连接臂110在第一水平方向Y上移动。请注意，第一机械臂的机械机构不局限于图1和图2所示的实施例，例如，第一机械臂也可以为具有三个、四个、五个、八个或更多运动自由度的多自由度机械臂。例如，图3和图4显示了具有为具有五个运动自由度的第一机械臂。图3显示根据本发明的另一个实施例的成像设备的立体示意图；图4显示图3所示的第一机械臂的一部分的立体示意图。如图3和图4所示，在图示的实施例中，第一机械臂包括：第一连接臂110’，其一端套装在竖直支撑杆11，可沿竖直支撑杆11在竖直方向Z上移动和围绕竖直支撑杆11旋转；第二连接臂120’，其一端转动地连接到第一连接臂110’的另一端上，可围绕沿水平方向延伸的水平轴线旋转；第三连接臂130’，其一端转动地连接到第二连接臂120’的另一端上，可围绕沿水平方向X延伸的水平轴线旋转；和第四连接臂140’，其一端转动地连接到第三连接臂130’的另一端上，可围绕沿竖直方向Z延伸的竖直轴线旋转。如图3和图4所示，在图示的实施例中，显示装置100固定地安装在第四连接臂160’上。如图1和图3所示，在图示的实施例中，机械臂还包括具有多个运动自由度的第二机械臂，第二机械臂安装在竖直支撑杆11上，摄像装置200连接到第二机械臂的端部上。如图1和图3所示，在图示的实施例中，第二机械臂为具有五个运动自由度的五自由度机械臂。如图1和图3所示，在图示的实施例中，第二机械臂包括：第一连接臂210，套装在竖直支撑杆11，可沿竖直支撑杆11在竖直方向Z上移动和围绕竖直支撑杆11旋转；第二连接臂220，具有穿过第一连接臂210上的通孔的水平杆221，使得第二连接臂220可相对于第一连接臂210在水平方向Y上移动；第三连接臂230，具有穿过第二连接臂220上的通孔的竖直杆231，使得第三连接臂230可相对于第二连接臂220在竖直方向Z上移动和围绕竖直杆231旋转。如图1和图3所示，在图示的实施例中，摄像装置200固定地安装在第三连接臂230上。如图1和图3所示，在图示的实施例中，摄像装置200包括摄像机和安装在摄像机上的显微镜头。如图1和图3所示，在图示的实施例中，摄像装置200还包括安装在显微镜头上的、用于照亮被拍摄物体的照明单元。在前述实施例中，可以在机械臂的每个关节上设置有锁紧装置，用于锁定每个关节。这样，可以将各个关节锁定在预定的位置或角度。本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

权利要求：1.一种成像设备，包括：摄像装置200，用于拍摄物体的图像；显示装置100，用于显示所述摄像装置200拍摄到的图像；和基座10，在所述基座10上设置有一个沿竖直方向Z延伸的竖直支撑杆11，其特征在于：所述成像设备还包括安装在所述竖直支撑杆11上的具有多个运动自由度的机械臂，所述显示装置100和所述摄像装置200中的一个连接到所述机械臂的端部上。2.根据权利要求1所述的成像设备，其特征在于：所述机械臂包括具有多个运动自由度的第一机械臂，所述第一机械臂安装在所述竖直支撑杆11上，所述显示装置100连接到所述第一机械臂的端部上。3.根据权利要求2所述的成像设备，其特征在于：所述第一机械臂为具有七个运动自由度的七自由度机械臂。4.根据权利要求3所述的成像设备，其特征在于，所述第一机械臂包括：第一连接臂110，套装在所述竖直支撑杆11，可沿所述竖直支撑杆11在竖直方向Z上移动和围绕所述竖直支撑杆11旋转；第二连接臂120，具有穿过所述第一连接臂110上的通孔的第一杆121，所述第一杆121可相对于所述第一连接臂110在第一水平方向Y上移动；第三连接臂130，其一端套装在所述第一杆121的端部上，可相对于所述第二连接臂120在所述第一水平方向Y上移动和围绕所述第一杆121旋转；第四连接臂140，其一端转动地连接到所述第三连接臂130的另一端上，可围绕沿与所述第一水平方向Y垂直的第二水平方向X延伸的水平轴线旋转；第五连接臂150，其一端转动地连接到所述第四连接臂140的另一端上，可围绕沿竖直方向Z延伸的竖直轴线旋转；和第六连接臂160，其一端转动地连接到所述第五连接臂150的另一端上，可围绕沿第一水平方向Y延伸的水平轴线旋转。5.根据权利要求3所述的成像设备，其特征在于：所述显示装置100固定地安装在所述第六连接臂160上。6.根据权利要求4所述的成像设备，其特征在于：第二连接臂120还具有穿过所述第一连接臂110上的通孔的第二杆122，所述第二杆122与所述第一杆121平行并可相对于所述第一连接臂110在第一水平方向Y上移动。7.根据权利要求2所述的成像设备，其特征在于：所述第一机械臂为具有五个运动自由度的五自由度机械臂。8.根据权利要求7所述的成像设备，其特征在于，所述第一机械臂包括：第一连接臂110’，其一端套装在所述竖直支撑杆11，可沿所述竖直支撑杆11在竖直方向Z上移动和围绕所述竖直支撑杆11旋转；第二连接臂120’，其一端转动地连接到所述第一连接臂110’的另一端上，可围绕沿水平方向延伸的水平轴线旋转；第三连接臂130’，其一端转动地连接到所述第二连接臂120’的另一端上，可围绕沿水平方向X延伸的水平轴线旋转；和第四连接臂140’，其一端转动地连接到所述第三连接臂130’的另一端上，可围绕沿竖直方向Z延伸的竖直轴线旋转。9.根据权利要求8所述的成像设备，其特征在于：所述显示装置100固定地安装在所述第四连接臂160’上。10.根据权利要求2所述的成像设备，其特征在于：所述机械臂还包括具有多个运动自由度的第二机械臂，所述第二机械臂安装在所述竖直支撑杆11上，所述摄像装置200连接到所述第二机械臂的端部上。11.根据权利要求10所述的成像设备，其特征在于：所述第二机械臂为具有五个运动自由度的五自由度机械臂。12.根据权利要求11所述的成像设备，其特征在于，所述第二机械臂包括：第一连接臂210，套装在所述竖直支撑杆11，可沿所述竖直支撑杆11在竖直方向Z上移动和围绕所述竖直支撑杆11旋转；第二连接臂220，具有穿过所述第一连接臂210上的通孔的水平杆221，使得所述第二连接臂220可相对于所述第一连接臂210在水平方向Y上移动；第三连接臂230，具有穿过所述第二连接臂220上的通孔的竖直杆231，使得所述第三连接臂230可相对于所述第二连接臂220在竖直方向Z上移动和围绕所述竖直杆231旋转。13.根据权利要求12所述的成像设备，其特征在于：所述摄像装置200固定地安装在所述第三连接臂230上。14.根据权利要求1所述的成像设备，其特征在于：所述摄像装置200包括摄像机和安装在摄像机上的显微镜头。15.根据权利要求14所述的成像设备，其特征在于：所述摄像装置200还包括安装在显微镜头上的、用于照亮被拍摄物体的照明单元。

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