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申请/专利权人：南方科技大学

摘要：本发明提供一种柔性外骨骼装置，其包括手掌固定扣件以及与所述手掌固定扣件可拆卸连接的第二执行模块和第三执行模块，所述第二执行模块和所述第三执行模块上均连接有第一执行模块，所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块内均设置有乳胶驱动模块。本发明提供的柔性外骨骼装置具有整体结构紧凑，自由度高，负载承受能力相比于同尺寸弯曲的柔性软驱动器要高的特点；且借助所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块可实现柔性外骨骼装置的模块化设计与应用；本发明提供的柔性外骨骼装置可用于辅助患者手指进行康复训练。

主权项：1.一种柔性外骨骼装置，其特征在于，包括手掌固定扣件以及与所述手掌固定扣件可拆卸连接的第二执行模块和第三执行模块，所述第二执行模块和所述第三执行模块上均连接有第一执行模块，所述第一执行模块、第二执行模块以及第三执行模块内均设置有乳胶驱动模块；所述第一执行模块包括依次铰接的第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元，所述第一结构单元、若干个第二结构单元以及第三结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述乳胶驱动模块包括气管，与所述气管连通的乳胶管段以及设置在所述乳胶管段上的第一封头和第二封头，所述第一封头和第二封头上均设置有扎带；所述第一结构单元以及第三结构单元的底部均设置有与所述扎带卡接的扎带卡槽；所述第二执行模块包括依次铰接的第四结构单元，若干个第五结构单元以及第六结构单元，所述第四结构单元、若干个第五结构单元以及第六结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述第四结构单元上设置有与所述手掌固定扣件连接的第一连接件，所述第六结构单元上设置有所述第一执行模块；所述第四结构单元与所述第六结构单元的底部设置有扎带卡槽；所述第三执行模块包括依次铰接的第七结构单元，若干个第八结构单元以及第九结构单元，所述第七结构单元，若干个第八结构单元以及第九结构单元铰接后形成内部空腔，所述乳胶驱动模块设置在所述内部空腔内；所述第七结构单元上设置有与所述手掌固定扣件连接的第二连接件，所述第七结构单元以及第九结构单元上均设置有所述第一执行模块，所述若干个第八结构单元中至少有两个设置有所述第一执行模块；所述第七结构单元与所述第九结构单元的底部设置有扎带卡槽；所述第六结构单元上设置有两个依次连接的第一执行模块，所述第七结构单元、两个第八结构单元以及第九结构单元上均设置有三个依次连接的第一执行模块；相邻所述第一执行模块之间通过连接平板连接；所述第一结构单元包括第一外壁本体以及与所述第一外壁本体一体连接的第一回转壳，所述第一回转壳上设置有第一针轴孔；所述第二结构单元包括第二外壁本体，与所述第二外壁本体一体连接的第二前端回转壳以及第二后端回转壳，所述第二前端回转壳上设置有第二前端针轴孔，所述第二后端回转壳上设置有第二后端针轴孔；所述第一结构单元与所述第二结构单元通过所述第一针轴孔与所述第二前端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接；相邻所述第二结构单元之间通过所述第二前端针轴孔与第二后端针轴孔的对齐并插入针轴完成铰接；所述第二前端回转壳的外径大于所述第一回转壳的外径，所述第一结构单元与所述第二结构单元完成铰接时，所述第二前端回转壳与所述第一回转壳形成同心结构，所述第二前端回转壳位于所述同心结构的外层，所述第一回转壳位于所述同心结构的内层；所述第一回转壳的底部设置有第一转动限位斜面，所述第二前端回转壳的底部设置有第二前端转动限位斜面，所述第一转动限位斜面与所述第二前端转动限位斜面相互抵持时形成所述第一结构单元与所述第二结构单元之间的最大转动角度；所述第二后端回转壳的底部设置有第二后端转动限位斜面，所述第二前端转动限位斜面与所述第二后端转动限位斜面相互抵持时，形成相邻第二结构单元之间的最大转动角度。

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