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申请/专利权人：桂林电子科技大学;南宁桂电电子科技研究院有限公司

摘要：一种图书馆机器人的执行机构。图书管理机器人的书籍归位动力系统与书籍存放存书系统是分离的，整体性并不好，并且机器人的控制难度会因此增加，此外实现批量整理工作时，细节整理动作难以准确完成。本发明中总支撑框架竖直设置，至少一个移动书架设在总支撑框架内，移动书架内设有目标书籍，移动书架沿总支撑框架的高度方向往复运动，控位夹和推送组件均设在总支撑框架上，推送组件沿总支撑框架的高度方向和或长度方向往复运动，推送组件朝向移动书架一侧设置，控位夹沿总支撑框架的高度方向和或长度方向往复运动，控位夹朝向移动书架另一侧设置，推送组件将移动书架内的目标书籍通过控位夹推送至书籍存放的指定位置。本发明用于图书馆。

主权项：1.一种图书馆机器人的执行机构，其特征在于：包括总支撑框架（1）、推送组件（2）、控位夹（3）和至少一个移动书架（4）；所述总支撑框架（1）竖直设置，至少一个移动书架（4）设置在总支撑框架（1）内，移动书架（4）内设置有目标书籍（5），移动书架（4）沿总支撑框架（1）的高度方向往复运动，控位夹（3）和推送组件（2）均设置在总支撑框架（1）上，推送组件（2）沿总支撑框架（1）的高度方向和或长度方向往复运动，推送组件（2）朝向移动书架（4）的一侧设置，控位夹（3）沿总支撑框架（1）的高度方向和或长度方向往复运动，控位夹（3）朝向移动书架（4）的另一侧设置，所述推送组件（2）将移动书架（4）内的目标书籍（5）通过控位夹（3）推送至书籍存放的指定位置；移动书架（4）包括托板（4-1）、N个底板（4-2）、2N个夹板（4-3）、4N个第一摆动杆（4-5）、4N个第二摆动杆（4-6）和4N个竖杆（4-8），托板（4-1）水平设置在总支撑框架（1）内，4N个竖杆（4-8）竖直并列设置在托板（4-1）的两侧，N个底板（4-2）并列设置在托板（4-1）上，每个底板（4-2）的两侧分别竖直设置有两个夹板（4-3），底板（4-2）底部的每个端角处设置有一个齿条（4-4），处于同一个底板（4-2）上的两个夹板（4-3）的相对侧面为夹持面，两个夹持面之间形成有配合目标书籍（5）的夹持间隙（4-9），每个夹板（4-3）的外侧面底部并列设置有两个第一摆动杆（4-5），每个第一摆动杆（4-5）上设置有齿轮（4-7），每个齿轮（4-7）与其靠近的齿条（4-4）相啮合，每个夹板（4-3）的外侧面顶部并列设置有两个第二摆动杆（4-6），第二摆动杆（4-6）与竖杆（4-8）一一对应设置，每个第二摆动杆（4-6）的一端铰接在夹板（4-3）的外侧面上，每个第二摆动杆（4-6）的另一端铰接在其对应的竖杆（4-8）上；总支撑框架（1）包括上盖板（1-1）、底座（1-2）、两个第一支撑杆（1-3）和两个第二支撑杆（1-4），上盖板（1-1）和底座（1-2）从上至下依次水平设置，底座（1-2）为方形座体，两个第一支撑杆（1-3）竖直并列在上盖板（1-1）和底座（1-2）之间，两个第一支撑杆（1-3）之间滑动配合有控位夹（3），两个第二支撑杆（1-4）竖直并列在上盖板（1-1）和底座（1-2）之间，两个第二支撑杆（1-4）之间滑动配合有推送组件（2）。

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