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申请/专利权人：东风越野车有限公司

摘要：本申请提供了一种智能汽车导航角跟随识别控制方法、电子设备和存储介质，其中方法包括步骤：计算转向系统响应单位目标导航角的所需时间，各时刻的目标导航角及响应时间；判断由于转向系统响应时间特性前面所有时刻的目标导航角是否影响当前时刻的实际导航角；基于前面所有时刻中影响到当前时刻的实际导航角的目标导航角，计算当前时刻目标实际理论最大导航角、实际理论最小导航角；计算当前时刻的实际导航角；计算实际理论最大导航角、实际理论最小导航角与转向系统实际导航角的差异幅度，并基于差异幅度判断各时刻实际导航角是否正常响应，以判断转向系统是否正常响应。本申请可准确识别时转向系统是否正常根据目标导航角状态的进行跟随工作。

主权项：1.一种智能汽车导航角跟随识别控制方法，其特征在于，包括以下步骤：利用最小二乘法计算转向系统响应单位目标导航角的所需特性时间，获取智能系统发送给转向系统各时刻的目标导航角，及所述转向系统响应各时刻目标导航角所需的响应时间；根据所述响应单位目标导航角的所需时间、所述目标导航角和所述响应时间，判断由于转向系统响应时间特性前面所有时刻的目标导航角是否影响当前时刻的实际导航角；基于前面所有时刻中影响到当前时刻的实际导航角的目标导航角，计算转向系统当前时刻目标实际理论最大导航角、实际理论最小导航角；利用经纬度GPS坐标估算车辆的转弯半径，并基于车辆转弯半径计算与当前时刻最近的历史时刻的连续m个转向系统的实际导航角；计算实际理论最大导航角、实际理论最小导航角与转向系统实际导航角的差异幅度，并基于所述差异幅度判断各时刻实际导航角是否正常响应，以判断所述转向系统是否正常响应；利用最小二乘法计算转向系统响应单位目标导航角的所需特性时间，包括步骤：在台架试验设备上，目标导航角由0°直接阶跃跳变为，记录转向系统的实际导航角由0°变幻为的所需响应时间为；利用最小二乘法计算得到的导航角响应时间与目标导航角的关系为： 其中，为转向系统导航角由0°直接阶跃跳变角度所需响应时间，为转向系统的目标导航角，为第一最小二乘法计算系数，为第二最小二乘法计算系数；判断由于转向系统响应时间特性前面所有时刻的目标导航角是否影响当前时刻的实际导航角，包括：基于前面各时刻的目标导航角的响应时间时是否可延伸直至当前时刻，判断方式为： 其中：为第时刻目标导航角对第时刻实际导航影响因子，其中，为0表示不存在影响，其值为1表示存在影响；为目标导航角发送至转向系统的更新周期，为响应智能系统发送的第个目标导航角所需的响应时间。

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