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申请/专利权人：塔玛尔机器人有限公司

摘要：本申请提供包括针组件的系统，所述针组件被配置为插入脑部、身体组织或腔体，并在脑部、身体组织或腔体内转向以执行手术操作。所述针组件包括机器人控制且电动的同心套管。为了弯曲，可提供例如配置成弯曲内套管的张紧线材，或具有可调节自然曲线的套管。通过内部套管弯曲的柔性内部元件进行自矫直，以使其在穿过组织前进时对其预期路径位移的敏感性降至最低。所述自矫直内部元件包括例如超弹性管、形状记忆合金管、狭槽管、紧密卷绕记忆合金弹簧、通过牵引由弹簧预加载的线缆而保持在一起的圆形连杆、以及具有经由加载的弹簧连接的线缆以张紧内套管的切口内套管中的至少一种。

主权项：1.一种针组件，用于在手术操作中引导延伸通过组织，其特征在于，所述针组件包括：一刚性直外部第一套管，远端终止于面向远端的孔径；一第二套管，所述第二套管适于穿过所述刚性直外部第一套管的所述面向远端的孔径并延伸到所述刚性直外部第一套管的所述面向远端的孔径之外，所述第二套管被配置为从所述面向远端的孔径延伸后弯曲以限定一已知的曲率角；以及一自矫直内部元件，所述自矫直内部元件设置在所述第二套管内，所述自矫直内部元件具有柔性，使得即使当所述第二套管弯曲时所述自矫直内部元件也穿过所述第二套管，但在离开所述第二套管之后所述自矫直内部元件采用其直的形式；其中，相对于所述刚性直外部第一套管，所述第二套管的已知的曲率角以及所述自矫直内部元件的直的形式共同使得从所述第二套管和所述自矫直内部元件的线性延伸可知所述自矫直内部元件的尖端位置；其中，所述第二套管具有一狭槽壁，由多个侧向狭槽沿所述狭槽壁的至少一部分而被开槽，所述多个侧向狭槽周向地延伸穿过所述狭槽壁的大部分圆周；其中，所述针组件还包括一线材，所述线材沿所述第二套管的所述狭槽壁设置在所述第二套管内，并且附接到所述第二套管的远端区域；其中，所述线材处于压力下以弯曲所述第二套管，当所述狭槽壁从所述刚性直外部第一套管延伸时，直到所述狭槽壁的所述多个侧向狭槽的多个相邻侧彼此邻接，所述多个侧向狭槽的所述多个相邻侧的邻接限定所述第二套管的已知曲率角；其中，所述线材通过连接在所述线材和所述第二套管的近端点上的锚定点之间的一弹簧而被张紧。

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权利要求：

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