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申请/专利权人：杭州我知科技有限公司

摘要：本发明涉及智能工厂技术领域，尤其涉及面向未来工厂的AMRAGV混合调度方法，该方法包括接收搬运任务，基于搬运任务确定目标位置，并根据当前AGV的任务状态以及路径规划算法确定执行搬运任务的AGV，控制AGV按所述最佳路径运行，以使AGV从当前位置移动至所述目标位置；实时监测AGV的运行状态，根据AGV移动过程中的最佳路径中是否检测到障碍物判断是否重新规划所述AGV所处位置到目标位置的最佳路径；根据障碍物的状态确定将障碍物运输至对应目标位置或移动至AGV运行路径外的位置；根据AGV与AMR的任务一致程度的波动性评价值确定AGV以及AMR的调度参数的调整量。

主权项：1.一种面向未来工厂的AMRAGV混合调度方法，其特征在于，包括：接收搬运任务，基于搬运任务确定目标位置，并根据当前AGV的任务状态以及路径规划算法确定执行搬运任务的AGV，其中，路径规划算法执行基于Q-learning的Dijkstra算法规划AGV的最佳路径；控制AGV按所述最佳路径运行，以使AGV从当前位置移动至所述目标位置；在AGV移动过程中，实时监测AGV的运行状态，根据AGV移动过程中的最佳路径中是否检测到障碍物判断是否重新规划所述AGV所处位置到目标位置的最佳路径，其中，根据障碍物的移除时间与AGV重新规划的最佳路径的到达时间确定是否执行重新规划的最佳路径；根据障碍物的移除时间确定是否调度与所述障碍物位置距离最短且未处于任务状态的AMR至障碍物位置进行清障工作，以及根据障碍物的状态确定将障碍物运输至对应目标位置或移动至AGV运行路径外的位置；在确定执行搬运任务的AGV后，基于所述最佳路径对应的AGV到达时间确定协同AGV进行搬运任务的货物转移AMR，其中，根据AGV的最佳路径的变化重新确定AGV到达时间以重新确定货物转移AMR，或根据清障工作重新确定AGV到达时间以重新确定货物转移AMR；根据AGV与AMR的任务一致程度的波动性评价值确定AGV以及AMR的调度参数的调整量；在确定是否执行重新规划的最佳路径时，包括：根据障碍物的移除时间重新计算当前路径的第一到达时间；根据当前位置与所述目标位置重新规划所述AGV所处位置到目标位置的最佳路径，并获取重新规划最佳路径后的第二到达时间；根据第一到达时间与第二到达时间的比对结果确定是否执行重新规划的最佳路径；若第一到达时间大于第二到达时间，则确定执行重新规划的最佳路径；若第一到达时间小于或等于第二到达时间，则确定AGV等待至障碍物移除后继续沿当前最佳路径行驶；所述确定协同AGV进行搬运任务的货物转移AMR，包括：获取各AMR的当前任务状态用时；计算各AMR移动至所述目标位置的最佳路径；基于所述AMR的当前任务状态用时及所述AMR移动至所述目标位置的最佳路径对应的用时确定各AMR到达所述目标位置的到达时间；根据AGV到达时间与各AMR到达所述目标位置的到达时间的时间差与预设时间差的比对结果确定协同AGV进行搬运任务的货物转移AMR；所述确定AGV以及AMR的调度参数的调整量，包括：根据所述任务一致程度的波动性评价值与预设评价值的比对结果确定是否调整所述预设时间差；根据若干次计算的所述任务一致程度的波动性评价值的期望与预设评价值的比对结果确定是否调整所述预设评价值；所述波动性评价值根据预设次数内检测到的从起始位置到达目标位置并完成搬运的时间未处于预设时间范围内的物品的数量确定；所述预设时间差的调整量与任务一致程度的波动性评价值呈负相关，所述预设评价值的调整量与期望呈正相关。

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