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申请/专利权人：哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司

摘要：本实用新型公开了一种用于方形钢管板自动焊接的混联机器人结构，涉及机器人技术领域。一种用于方形钢管板自动焊接的混联机器人结构，包括摆枪模块、行走驱动模块和固定夹紧模块，摆枪模块的X轴连板与行走驱动模块连接，固定夹紧模块与行走驱动模块的机座连接。本实用新型摆枪的运动自由度多，固定夹紧模块适用于多种环境，也可实现实时控制。

主权项：1.一种用于方形钢管板自动焊接的混联机器人结构，包括摆枪模块1、行走驱动模块2和固定夹紧模块3，摆枪模块1的X轴连板10与行走驱动模块2连接，固定夹紧模块3与行走驱动模块2的机座17连接，其特征在于：所述摆枪模块1包括摆枪4、R轴电机5、减速电机7、X轴电机8、电机座6、X轴直线丝杠导轨机构9和X轴连板10，所述摆枪4通过枪夹固定在R轴电机5上，用以实现摆枪4绕Y轴的自由旋转，所述R轴电机15通过电机座6与减速电机7连接，以实现摆枪4绕Z轴的自由转动，所述X轴电机8通过同步轮带动X轴直线丝杠导轨机构9，以实现摆枪4在X轴上的平动，所述R轴电机5、减速电机7、X轴电机8、直线丝杠导轨机构都采用内六角螺钉与保护罩进行连接；所述行走驱动模块2包括驱动装置11、Z轴电机14、Z轴直线丝杠导轨机构12、下线夹13，所述驱动装置11上部安装在X轴连板10下部，侧面固定在直线丝杠导轨机构侧面，其用来控制摆枪的运动，所述Z轴电机14被安装在Z轴直线丝杠导轨机构12的下方，其用来驱动直线丝杠导轨机构，通过所述丝杠导轨机构的运动，实现摆枪模块1和行走驱动模块2的上下运动，所述下线夹13的作用是整理机器人自身的电线，使得自身的电线的重量不落在固定夹紧模块3上从而防止机器人重心发生偏移；所述固定夹紧模块3包括RX轴电机15、圆柱齿轮导轮一18、圆轨23、夹紧板20、导轮、夹紧装置16和机座17，所述RX轴电机15安装在机座17上方，其用来驱动连接在下方的小圆柱齿轮19，所述圆轨23是用两个半圆形圆轨组成的，其通过螺栓螺母使其夹紧工件，所述圆柱齿轮导轮一18位于圆钢一个圆面上，通过与RX轴电机15上的小圆柱齿轮19啮合带动摆枪4绕工件360°焊接，所述夹紧板20位于圆轨23内侧，其目的是通过改变夹紧板的厚度来实现不同尺寸工件的焊接，所述圆轨23安装有三个圆柱齿轮导轮一18、圆柱齿轮导轮二24、圆柱齿轮导轮三25，其作用是为了摆枪绕工件转动时更加平稳，另一个目的是使圆轨23与机座17形成连接，使两个大圆柱齿轮22啮合的更好，与圆轨无齿轮侧贴合运转的圆轨导轮21有一个，其目的是与上方三个导轮达到运动平衡，确保摆枪焊接时无偏移，所述夹紧装置16在加紧时可使导轮和圆轨贴合，松开时，可将圆轨和机座17分离，所述机座17是用来连接固定夹紧模块3、摆枪4和行走驱动模块2的装置。

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