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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明提供了一种4D毫米波雷达三维目标检测方法和系统，包括：实时采集4D毫米波雷达点云数据，通过立柱特征编码模块，生成立柱特征；通过立柱空间双注意力特征提取模块，得到增强的立柱特征；通过增强的立柱特征，生成鸟瞰视角伪图像；利用2D卷积网络对作为鸟瞰视角伪图像的BEV伪图像进行特征提取，生成BEV特征图；重新划分4D毫米波雷达点云数据的数据点，生成4D毫米波雷达点云的三维坐标空间；对三维坐标空间进行编码，获得3D位置嵌入；将BEV特征图与3D位置嵌入逐元素相加，生成增强的BEV特征图并输入区域提取网络检测头，输出三维目标检测结果。本发明抑制点云噪声，增强3D位置感知能力，有效提高4D毫米波雷达的三维目标检测精度。
主权项：1.一种4D毫米波雷达三维目标检测方法，其特征在于，包括：步骤S1：实时采集4D毫米波雷达点云数据，并且编码为立柱特征；步骤S2：基于立柱特征，通过立柱特征编码模块，进行特征融合，得到增强的立柱特征；通过增强的立柱特征，生成鸟瞰视角伪图像；步骤S3：构建2D卷积网络，利用2D卷积网络对作为鸟瞰视角伪图像的BEV伪图像进行特征提取，生成BEV特征图；步骤S4：基于BEV特征图，重新划分4D毫米波雷达点云数据的数据点，生成4D毫米波雷达点云的三维坐标空间；步骤S5：对三维坐标空间进行编码，获得3D位置嵌入；步骤S6：将BEV特征图与3D位置嵌入逐元素相加，生成增强的BEV特征图并输入区域提取网络检测头，输出三维目标检测结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 4D毫米波雷达三维目标检测方法及系统
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