龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：中航航空模拟系统有限公司
摘要：本发明公开了一种基于力补偿的操纵力感模拟方法，将电机执行端的外环模型力作为内环模型的输入；将电机的力矩作为内环模型的反馈，和内环模型的输入作差并同时减去力偏移和阻尼力，得到力跟踪误差信号；将力跟踪误差信号除以惯量系数得到加速度误差信号；对加速度误差信号进行积分得到速度误差信号；对速度误差信号进行积分得到位置误差信号，和实际的电机位置作差得到位置跟踪误差信号；将加速度误差信号、速度误差信号以及位置跟踪误差信号分别乘上对应增益，再和电机端外环模型力一起求和得到控制量；将控制量换算成对应的电流信号，将电流信号下发给驱动器，并在驱动器端对电流信号进行补偿。相较于传统的PID控制算法大大提高了响应速度。
主权项：1.一种基于力补偿的操纵力感模拟方法，其特征在于包含以下步骤：步骤1：将电机执行端的外环模型力作为内环模型的输入；步骤2：将电机的力矩作为内环模型的反馈，和内环模型的输入作差并同时减去力偏移和阻尼力，得到力跟踪误差信号；步骤3：将力跟踪误差信号除以惯量系数得到加速度误差信号；步骤4：对加速度误差信号进行积分得到速度误差信号，同时将速度误差信号乘上阻尼系数得到前端阻尼力，作为内环模型输入的负反馈；步骤5：对速度误差信号进行积分得到位置误差信号，和实际的电机位置作差得到位置跟踪误差信号；步骤6：将所计算出的加速度误差信号、速度误差信号以及位置跟踪误差信号，分别乘上加速度增益、速度增益和位置增益，再和电机端外环模型力一起求和得到控制量；步骤7：将控制量换算成对应的电流信号，将电流信号下发给驱动器，并在驱动器端对电流信号进行补偿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中航航空模拟系统有限公司 一种基于力补偿的操纵力感模拟方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号