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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(北京)软件科技有限公司
摘要：本申请公开了车辆速度平顺性优化方法，方法包括，基于车辆自动驾驶，基于一次的路径规划和速度规划的规划后，进行二次规划；其中，基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息，做路径规划；基于时间同步，障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉，做速度规划；基于路径规划和速度规划，做自车行驶路线的决策。通过上述方案，绘制障碍物ST图，通过多个图块的空间图示，找到本车可通行的隧道，使二次规划具有多个备选方案，从而在二次规划后优选出可被执行的引导轨迹。混合处理动态障碍物和静态障碍物，结合车辆自身动力学边界，规划出最优的引导轨迹，使本车的通过性提高，降低了规划失败的几率。
主权项：1.一种车辆速度平顺性优化方法，其特征在于，所述车辆速度平顺性优化方法包括：基于车辆自动驾驶，基于一次的路径规划和速度规划的规划后，进行二次规划；其中，基于障碍物出现在自车行驶路线上的时空信息，做路径规划；基于时间同步，障碍物的动态轨迹与自车行驶路线的空间干涉，做速度规划；基于路径规划和速度规划，做自车行驶路线的决策。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一汽(北京)软件科技有限公司 车辆速度平顺性优化方法
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