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申请/专利权人：中国重汽集团济南动力有限公司
摘要：本申请提供一种车辆融合测距方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆测试技术领域。该方法通过当前帧目标物图像和点云数据，获取类别信息和检测框信息，并根据类别信息指示的目标物类型，在距离变化率数据库中，查询获取对应的目标距离变化率，并根据目标距离变化率和检测框信息获取对应的目标像素尺寸，根据目标像素尺寸获取第一距离，并在通过目标物图像和点云数据融合，获取到对应的第二距离后，通过卡尔曼滤波算法结合第一距离和第二距离进行修正，以获取到指示目标物至车辆的目标距离，从而避免了环境影响造成的低精度，以及深度学习测距方案带来的低效率，并且降低了使用成本。
主权项：1.一种车辆融合测距方法，其特征在于，所述方法包括：采集当前帧的目标物图像和点云数据，根据所述目标物图像获取目标基础信息，所述目标基础信息包括类别信息和检测框信息，所述类别信息用于指示目标物的种类标识，所述检测框信息用于指示检测框的像素尺寸；根据所述类别信息，在距离变化率数据库中，获取所述目标物的距离变化率，作为目标距离变化率，并根据所述目标距离变化率和所述检测框信息获取预测像素尺寸，对所述预测像素尺寸进行检测，以获取检测结果，所述检测结果用于指示是否发生跳变，若所述检测结果指示未发生跳变，根据所述预测像素尺寸获取第一距离；根据摄像头的内参，将所述点云数据映射至所述目标物图像，以获取融合图像，对所述融合图像指示的各点进行提取，以获取质心，根据所述质心指示的目标物坐标获取第二距离，通过卡尔曼滤波算法，将所述第一距离和所述第二距离进行融合，以获取用于指示所述目标物至车辆的目标距离。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国重汽集团济南动力有限公司 车辆融合测距方法、装置、设备及存储介质
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