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申请/专利权人：东北大学

摘要：一种船舶壁面除污的磁吸附链履式爬壁机器人，包括永磁吸附履带行走机构，板架式车体，清洗装置，两个永磁吸附履带行走机构连接在板架式车体两侧，清洗装置主、副清洗组件与板架式车体相连。永磁吸附履带行走机构在水平和垂直方向设置有搭载弹簧的伸缩杆，水平方向的伸缩杆使履带在触碰污垢时自动调整主从链轮中心距并减震，使机器人能更好地适应有曲率的污垢壁面。垂直方向的伸缩杆可通过转动升降套杯来调节弹簧的预压缩量，从而使机器人获得更好的载荷分散能力。永磁吸附链节采用平面型Halbach磁块阵列，板架式车体的侧板前端设置有电磁铁，所述两者直接和间接有效地减小了永磁吸附履带的自重。

主权项：1.一种船舶壁面除污的磁吸附链履式爬壁机器人，其特征在于，包括永磁吸附履带行走机构、板架式车体、清洗装置，永磁吸附履带行走机构通过两个双头螺柱与板架式车体连接，清洗装置中的主清洗组件通过两个安装支柱与板架式车体相连，清洗装置中的副清洗组件通过连接管固定件安装在板架式车体的前端位置。所述永磁吸附履带行走机构包括主动链轮和从动链轮，两个链轮的轮齿与永磁吸附链节接触啮合，永磁吸附链节和外链板通过链节连杆交替连接，轴承与从动链轮配合且安装在链轮撑板的轴承座上，链轮撑板通过伸缩a杆与张紧侧板连接，伸缩杆a上搭载一定预压缩量弹簧，履带在接触污垢障碍时能自动调节主、从动链轮的中心距并减震，凸台固件固定在张紧侧板上，且通过销轴和伸缩杆b连接，伸缩杆b上搭载弹簧，具有一定升程的升降套杯平面端顶着弹簧底端，曲面端顶着伸缩杆b上的U型凸起结构，转动升降套杯，可改变弹簧的预压缩量，伸缩杆b、转动连杆和套杯通过销轴和支撑轮铰接。主动链轮通过平键与轴相连，联轴器一端与轴相接，另一端与直角减速器相接，直角减速器的输出轴与驱动电机输出轴的转速比为1：3。所述永磁吸附链节包含平面型Halbach磁块阵列，该阵列由十三块永磁块和轭铁组成，永磁块有a型、b型和c型三种类型磁块，a型和b型磁块宽度相等，a型和c型磁块长度相等，整个磁块阵列的长度方向为a型磁块和b型磁块交替排列，长度比为1：3，数量为3和2；宽度方向为a型磁块和c型磁块交替排列，宽度比为1：2，数量为2和1。磁块阵列的下方连接为一定厚度的轭铁，整个阵列和轭铁由铝框封装并安装在铝框安装板上，尼龙保护套粘接在铝框外围，减震增摩，铝框安装板固定在内链块上，内链块前后四个圆柱凸台上均套有滚筒，圆柱凸台端部粘接链板且内部打有通孔。

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