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申请/专利权人：启元实验室
摘要：本申请提出一种机器人的路径规划方法和路径规划装置电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质，所述路径规划方法，包括响应于机器人的路径规划指令，对初始全局规划路径进行分段，以得到多个分段路径；利用贝塞尔曲线对所述多个分段路径中的每个分段路径进行插值处理，以使得每个所述分段路径的起点曲率和终点曲率为零；拼接所述多个分段路径，得到最终全局规划路径。根据本申请的实施例，通过利用贝塞尔曲线对初始全局规划路径进行分段插值处理，在保证分段路径的曲率连续的基础上，使得分段路径端点处的曲率为零，以解决初始全局规划路径存在的不平滑问题，以适应机器人的运动学和动力学特性。
主权项：1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：响应于机器人的路径规划指令，对初始全局规划路径进行分段，以得到多个分段路径；利用贝塞尔曲线对所述多个分段路径中的每个分段路径进行插值处理，以使得每个所述分段路径的起点曲率和终点曲率为零；拼接所述多个分段路径，得到最终全局规划路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 启元实验室 机器人的路径规划方法和路径规划装置、电子设备
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