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申请/专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
摘要：本发明属于叉车AGV技术领域，具体涉及叉车AGV及其搬运方法。本发明的叉车AGV，通过将叉臂组件设置为以悬空方式直接伸入田字形栈板的叉孔中进行物料搬运，较好地避免叉臂组件与田字形栈板之间发生碰撞损耗，而且容纳槽内配置有导轨槽和锁定机构对叉臂组件后侧的第一导轮和第二导轮进行约束以消去转动副，使叉臂组件仅保留平面运动副，避免叉臂组件失稳前后倾摆，保证叉臂组件以悬空方式进行伸出或复位，以及叉臂组件在伸出状态初始举升时，导轨槽前端配置有用于第一导轮的下压力进行检测的重力感应器，使第一导轮的下压力下降至预设值时才解锁对叉臂组件的举升限制，避免叉臂组件在初始举升阶段以第一导轮作为支点出现重心前倾的情况，使用可靠性好。
主权项：1.叉车AGV，其特征在于，包括：车体，设有行进机构；承托结构，位于车体前侧，设有前端和上侧开口的容纳槽，容纳槽相对内侧分别设有沿长度方向布置的导轨槽，两导轨槽相对内侧开口，导轨槽前端顶部开口形成举升避让口，导轨槽后端顶部开口形成下降避让口；叉臂组件，置于容纳槽内，通过推拉机构的作用向容纳槽前侧悬空伸出或复位，叉臂组件底部后侧分别设有与导轨槽滑动配合的第一导轮和第二导轮，举升避让口用于叉臂组件在伸出状态进行举升时供第一导轮和第二导轮向上伸出；竖向导引组件，通过滑轨装置滑动连接在承托结构上，叉臂组件后侧连接在竖向导引组件上，第一导轮、第二导轮和竖向导引组件由前往后依次设置；举升机构，设于叉臂组件底部并位于第一导轮的前侧，用于叉臂组件在伸出状态时与地面接触以支撑的方式驱动叉臂组件沿竖向导引组件进行举升或下降运动；重力感应器，设于导轨槽底部对应举升避让口，用于在叉臂组件相对伸出到位时，对第一导轮的下压力进行检测；锁定机构，用于限位第一导轮和第二导轮脱离举升避让口，并在叉臂组件举升过程中，叉臂组件的下压力下降至预设值时解锁叉臂组件的举升限制。
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