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申请/专利权人：谱睿量子科技(山东)有限公司
摘要：本发明涉及一种基于激光雷达和无人机的森林火灾早期预警方法及系统。该预警方法通过控制激光雷达对森林定期全周期的循环扫描监测，获取激光雷达扫描图像。将激光雷达扫描图像中烟羽区域确定为疑似火灾区域。同时根据疑似火灾区域的方位信息缩小激光雷达的扫描区域，执行局部扫描，规划巡检路径，并调遣无人机沿巡检路径飞行，实时采集俯视巡检图像。然后利用图像识别技术判断出图像中是否存在火情迹象特征，若存在则将相应的疑似火灾区域标记为火灾区域。再获取激光雷达扫描图像中的火灾区域的烟羽信息，评估火灾区域的火场态势。最后向决策端发送报警信息和火场信息。该方法提高了预警的可视性、时效性和可靠性。
主权项：1.一种基于激光雷达和无人机的森林火灾早期预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.控制激光雷达对一处森林定期进行全周期的循环扫描监测，获取用于反映森林上空大气颗粒物分布特征的激光雷达扫描图像；S2.将所述激光雷达扫描图像中烟羽区域确定为疑似火灾区域；其中，当出现所述疑似火灾区域后，同时执行步骤S3和S4；S3.根据所述疑似火灾区域的方位信息缩小激光雷达的扫描区域，执行能够覆盖所有疑似火灾区域的局部扫描；S4.根据所述方位信息规划一条与所有所述疑似火灾区域相应的巡检路径，并调遣无人机沿所述巡检路径飞行，在飞行过程中实时采集俯视巡检图像；S5.利用图像识别技术判断出所述俯视巡检图像中是否存在火情迹象特征，若存在则将相应的疑似火灾区域标记为火灾区域；S6.获取所述激光雷达扫描图像中的所述火灾区域的烟羽信息，并根据所述烟羽信息评估所述火灾区域的火场态势；其中，所述烟羽信息包括烟羽数量、烟羽几何形状、烟羽位置、烟羽色值、烟羽面积和烟羽出现频率；所述火场态势的类型包括火灾初始阶段、火灾发展阶段、火灾激烈阶段、火灾下降熄灭阶段；S7.向决策端发送报警信息和火场信息；其中，所述火场信息包括所述火灾区域的方位和相应的火场态势。
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权利要求：
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