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申请/专利权人：国网上海市电力公司
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的承插圆形管道自动对接方法，包括如下步骤：作业前检查，将管道组夹具安装到第一管道组和第二管道组上；采集对接端口处的图像并从各对接端口处图像的轮廓线上选取控制点；在两个管道组的对接端口处建立空间坐标系，根据控制点的空间坐标，对两个管道组的对接端口进行空间位姿估计；计算需要对接管道根数；将两个管道组中的管道对接端口进行匹配，计算坐标系各轴角度偏差，规划管道姿态调整方案；设置角度偏差阈值，位姿的角度偏差小于所述角度偏差阈值时，执行第一管道组中所选取管道的轴向进给；对所有管道进行遍历，当检测到所有管道均完成对接时，结束作业。
主权项：1.一种基于双目视觉的承插圆形管道自动对接方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：作业前检查，将管道组夹具安装到第一管道组和第二管道组上；步骤S2：采集第一管道组和第二管道组对接端口处的图像并从各对接端口处图像的轮廓线上选取控制点；在两个管道组的对接端口处建立空间坐标系，根据控制点的空间坐标，对第一管道组和第二管道组的对接端口进行空间位姿估计；步骤S3：根据步骤S2中处理后的图像信息，计算需要对接管道根数；选取第二管道组中的一个对接端口和对应的第一管道组的对接端口进行匹配，计算坐标系各轴角度偏差，规划管道姿态调整方案，对第一管道组的管道姿态进行二次调整；步骤S4：设置角度偏差阈值，当第一管道组对接端口的位姿与第二管道组对接端口的位姿的角度偏差小于所述角度偏差阈值时，满足承插条件，执行第一管道组中所选取管道的轴向进给；当不满足承插条件时，则重复步骤S3；步骤S5：根据图像信息，对所有管道进行遍历，当检测到图像中存在未完成对接的管道时，将重复步骤S3至步骤S4；当检测到所有管道均完成对接时，结束作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国网上海市电力公司 一种基于双目视觉的承插圆形管道自动对接方法
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