龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：浙江大学
摘要：本发明公开了一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法，所述方法包括：识别腔镜的实时回传图像得到主要手术器械的尖端在图像上的位置；通过持镜臂的运动学模型推断腔镜末端的位置；通过远程运动中心约束任务和持镜臂的自主跟随任务，获取得到持镜臂的控制值。所述远程运动中心约束任务使腔镜与远程运动中心的误差随时间收敛到零；持镜臂的自主跟随任务基于持镜臂的运动学模型、腔镜的相机模型、虚拟墙模型使腔镜末端跟随拍摄主要手术器械的尖端。本发明提出的方法能够在无人工干预的情况下，通过腹腔镜的实时回传图像，调整腹腔镜位置，提供更稳定的手术视野，从而减少术中冲突，提升手术效率，并节约医疗人力资源。
主权项：1.一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法，其特征在于，所述方法包括：所述持镜臂末端固定有腔镜，获取腔镜的实时回传图像，识别图像得到主要手术器械的尖端在图像上的位置；通过持镜臂的运动学模型，由持镜臂的关节角度推断腔镜末端的位置；进行持镜臂的自主控制任务，得到持镜臂的控制值；所述持镜臂的自主控制任务包括远程运动中心约束任务和持镜臂的自主跟随任务，远程运动中心约束任务的优先级高于持镜臂的自主跟随任务；所述远程运动中心约束任务为：计算腔镜相对于远程运动中心的误差，作为高优先级的控制量；所述持镜臂的自主跟随任务为：基于主要手术器械的尖端在图像上的位置推算得到期望位置，基于腔内器官和血管表面的位置和腔镜末端的位置推算得到虚拟斥力；建立柔顺控制模型，结合所述期望位置、虚拟斥力以及作用在持镜臂上的外部力，计算低优先级的控制量；根据高优先级和低优先级的控制量计算得到最终的持镜臂的关节速度控制值，控制持镜臂运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江大学 一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号