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申请/专利权人：苏州寅宇电子科技有限公司
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其为一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，该方法包括如下步骤：基于目标速度序列与实际速度序列得到的速度差值平均值，确定速度补偿值，具体如下；将参考轨迹输入至PID，实现车辆的轨迹跟踪，从而得到实际行驶轨迹；从实际轨迹中提取若干关键轨迹点的实际速度；基于参考轨迹中对应轨迹点的期望速度，构建目标速度序列；基于实际轨迹中对应轨迹点的实际速度，构建实际速度序列。本发明具备驾驶人员乘坐使用泊车类产品智能自主驾驶时可大大提升乘坐舒适性及安全性、被控车辆可按照规划给出的预期轨迹更加符合轨迹行驶的优点，该控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器。
主权项：1.一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：S1：基于目标速度序列与实际速度序列得到的速度差值平均值，确定速度补偿值，具体如下；S1.1：将参考轨迹输入至PID，实现车辆的轨迹跟踪，从而得到实际行驶轨迹；从实际轨迹中提取若干关键轨迹点的实际速度；S1.2：基于参考轨迹中对应轨迹点的期望速度，构建目标速度序列；基于实际轨迹中对应轨迹点的实际速度，构建实际速度序列；使用PID控制器，通过控制算法使车辆紧密跟随预设的参考轨迹，形成实际行驶轨迹，PID控制器通过不断调整控制参数，使车辆的实际位置尽可能接近参考轨迹上的预期位置；S1.3：逐点计算目标速度序列与实际速度序列之间的速度差值，形成一组速度差值；对这组速度差值进行滤波处理，去除噪声或异常值；计算滤波后速度差值的平均值，以此作为速度补偿值；S2：基于所述目标速度序列和所述实际速度序列确定一组速度差值，具体如下：S2.1：逐个对比目标速度序列与实际速度序列中对应轨迹点的速度值，计算出差值；将计算出的所有差值组成一组速度差值；S2.2：以每个轨迹点与起点的距离作为横轴，绘制距离和速度曲线，通过对比这两条曲线，可以直观地观察到速度偏差的趋势和分布。
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权利要求：
百度查询： 苏州寅宇电子科技有限公司 一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法
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