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申请/专利权人：成都赛力斯科技有限公司
摘要：本申请涉及车载激光雷达技术领域，提供了一种点云的去畸变方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：确定当前帧动态点云数据中的目标动态点在车辆坐标系中的位姿信息；将目标动态点转换到全局坐标系中，并对目标动态点进行目标跟踪，计算得到目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态；基于目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态，确定目标动态点在全局坐标系下目标时刻的全局位姿信息；基于目标时刻的转换矩阵和全局位姿信息，得到车辆坐标系下目标时刻的目标动态点数据以实现对动态点云的去畸变，解决现有技术中由于自车和运动目标物的相对运动导致激光点云去畸变的效果差的问题，从而消除动态对象的运动对点云数据的畸变影响。
主权项：1.一种点云的去畸变方法，其特征在于，包括：获取多个连续帧激光点云数据中的动态点云数据，其中所述多个连续帧激光点云数据由车辆上的激光雷达采集得到，所述动态点云数据为动态对象对应的动态点的数据；确定当前帧动态点云数据中的目标动态点在车辆坐标系中的位姿信息；基于所述目标动态点在车辆坐标系中的位姿信息，将所述目标动态点转换到全局坐标系中，并对所述目标动态点进行目标跟踪，计算得到所述目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态；基于所述目标动态点在当前帧各个时刻的运动状态，确定所述目标动态点在所述全局坐标系下目标时刻的全局位姿信息；基于预先获取的所述全局坐标系与所述车辆坐标系之间的目标时刻的转换矩阵和所述全局位姿信息，将所述目标动态点转换到目标时刻的车辆坐标系中，得到所述车辆坐标系下目标时刻的目标动态点数据；将所述车辆坐标系下目标时刻的全部目标动态点数据确定为去畸变后的动态点云数据。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 成都赛力斯科技有限公司 点云的去畸变方法、装置、电子设备及可读存储介质
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